KUKAC2机器人ESC的电器连接

故障安全输入

NA - 本地急停

ENA - 外部急停

ZS1 - 使能输入

ZS2 - 使能, 紧急位置

BA - 操作方式 (手动/自动)

QE - 资格输入 (装载位置, 范围限制)

BS - 操作安全输入 (安全门)

控制器输出

AA - 驱动接通

AF - 驱动断开

故障安全输出

AE - 驱动接通(驱动接触器)

LNA - 外部急停

ANA -系统急停

BA - 操作方式 (手动/自动)

·输入信号两个通道的短路

·输入信号的一个通道和电源短路

·通讯错误 (例如：安全总线中断)

·硬件错误 (例如：检测输出继电器触点损坏)

·ESC 芯片损坏

ESC 节点结构

软件和硬件安全功能

每个PIC发送一个脉冲给输出并比较这个脉冲的返回信号

F10: Fks2A Vcc-Esc

F11: Fks2AVcc-Esc

F12: Fks4A 外围接口 Vcc

F13: Fks4A 外围接口 Vcc

F16: Fks7.5A 外围接口 Vcc

F14: Fks4A 驱动接通

F15: Fks7.5A 驱动接通

F1: Fks2 A 驱动接通

ESC-错误识别

每个芯片传一个脉冲给他的输出,并且用这个样本比较传导的信号不一致的输出定位安全状态.

AE LNA ANA

循环1 10 1

循环2 01 0

每个芯片比较输出信号和返回信号.不一致的输出定位安全状态.

芯片 B 比较 A和 B 自己节点的文本文件

芯片 A 比较 A 和 B上一个节点的文本文件

不一致的输出设为安全状态.