聊聊C2机器人的校零
最近在校正C2机器人时遇到了一个小事故,机器人的EMT坏了,反复校正零点报校正超时.
今天我们就聊聊C2机器人的校零.
为什么要校零?
1.当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。
2.一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。
机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序;同时机器人也知道软限位的位置.
校零装置:
1.EMT
2.千分表
控制运行过程示意:
重新标定的情况:
使用EMT标定:
•把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所示白线位置)
•使用轴坐标系移动机器人各轴
•每个轴的标定是独立的
•从1轴开始往上标定
•每个轴总是从正向往负向运动
•仅仅在T1模式下!
•摘掉标定单元的保护盖
•接上EMT 并连上信号线(另一端连接到机器人底座上的连接盒接口 X32上)
•EMT上有三个指示灯:
1. 红色 - 错误
2.绿色 - 下降沿
3. 绿色 - 上升沿
标定菜单:
对于精确定位机器人的标定:
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原文标题：KUKA-C2机器人-校零
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