华为工程师谈对ToF技术的理解

华为 Fellow Cyberverse总工程师 Camera总工程师罗巍在微博上谈到了自己对ToF的理解，我们一起来看看。

罗巍介绍，ToF是time of flight的缩写，原理比较简单：通过测量光从发射、到达物体表面再反射回来的总时间，结合已知的“光速”，计算即可得到被测物的距离。与结构光依靠视差关系和空间三角计算的原理不同，ToF测距依靠的是时间维度的测量，因此在器件结构上ToF模组可以设计的非常紧凑。

ToF现有的技术路线中有iToF（indirect ToF）和 dToF（direct ToF）两种方案。iToF方案并不直接测量飞行时间，通常做法是把发射的光波调制成一定频率的周期性信号，通过测量发射信号和该信号经过被测物反射回来到达接收端时的相位差，间接计算出光的飞行时间，常见的方案有四步相移法和两步相移法等，dToF方案则直接完成光飞行时间的测量。

罗巍认为，苹果新的iPad Pro所搭载的LiDAR应该也是类似的Flash方案，与常规的dToF方案类似受限于像素尺寸，无法提供高分辨率。总体来说苹果还是有非常清晰的规划路径，为了匹配他的房间级XR，先搞定室内，先搞定5米以内。华为的思路是为了地球级XR，要全场景，室内，室外。同时希望有扩展到10米以上的应用能力。因此都为了自己的平台构想匹配硬件。

罗巍称现在对于ToF技术还有一个很大的问题是，对于透明物体，比如玻璃等，基本无法工作。所以要靠后期的算法以及结合RGB来估计，这个就看各家的算法实力了。