A842摆臂电机摆动的程序步骤

O_KS1_M1=842 -A842铣刀旋转-

-手动控制运转-

IF $OUT[O_R_Hand] AND NOT $OUT[O_R_Proz_akt] AND $OUT[O_KS1_Schw] THEN

-机器人手动A11-A4039工具进程激活-A3969摆臂电机启动通过“钳工具”

-$PRO_ACT $OUT[4039]工具进程激活

DEF_ZANGE[25]={TYP 0,A_AUF3969,A_ZU 0,E_AUF 842,E_ZU 843,A_NAME_AUF[] "KS1Ruhestellung",A_NAME_KLEM1[] "KS1",A_NAME_ZU[] "nichtbelegt",A_NAME_KLEM2[] "nicht belegt",E_NAME_KLEM1[] "KS1Ruhestellug",E_NAME_KLEM2[] "KS1 Arbeitsstellung"}

-钳号25-控制点A3969-输出类型一直有，TYP 0-名称："KS1 Arbeitsstellung"

$OUT[O_KS1_KYP3V] = TRUE-A835没有使用

$OUT[O_KS1_M1] =($IN[I_KS1_BE_3V] OR NOT $FLAG[F_o_Ausgl])

-A842摆臂转动-E835没有使用-！F564没有使用

-直接发出A842电机摆动

ENDIF

-关闭-

GLOBALINTERRUPTDECL 2 WHEN $IN[I_KS1_Ruhe] == FALSE DOKS_Abschalten()

-当E844没有时关闭摆臂电机，E844（常闭触点当到伸出位置时，E844=FALSE）

GLOBALINTERRUPTDECL 3 WHEN $IN[I_KS1_Arbeit] == FALSE DOKS_Abschalten()

-当E845没有时关闭摆臂电机，E845（常闭触点当到返回位置时，E845= FALSE）

.........

GLOBALDEFKS_Abschalten()

关闭摆臂电机

$OUT[O_KS1_KYP3V] = FALSE

$OUT[O_KS1_M1] = FALSE-A842电机旋转-

$OUT[O_KS1_Schw] = FALSE