怎样将遥控汽车转换为自动汽车

步骤1：材料

该项目需要以下材料。

带驱动马达和转向马达的遥控车（我们使用了Elenco无线电遥控车套件：http：//www.amazon.com/Elenco-Radio-Controlled-Car -。..）

跳线

焊铁

Arduino Uno（应该可以正常工作）

一个9伏电池

四节AA电池

接近传感器（我们使用https://www.sparkfun.com/products/242）

H-Bridge（我们使用http：//www .ti.com/lit/ds/symlink/sn754410.pdf）

用于H桥的散热器

两个LED

两个100-200欧姆电阻

步骤2：组装汽车

取决于您开始使用的材料将RC汽车转换为自动汽车的第一步需要破解实际车辆。也就是说，为了控制汽车的运动，将有必要使用其电动机。对于大多数汽车，这需要拆卸所购车辆。但是，在此示例中，我们购买的车辆分批交付，因此我们描述了构建它的类似过程。

组装商用遥控车相对简单。可能引起混乱的唯一步骤是增加车轴，特别是前轮轴。前轴也很脆弱，应注意避免长时间运行前电动机，以免前轴折断。一旦安装了车轴和相应的齿轮，一个有效的工作车就会减掉电机。汽车附带的使用说明书可能会提示您将电动机连接到电池。但是，在这里，人们停止了原始装配并开始对汽车进行黑客攻击。在这一点上，应该从汽车内部卸下或忽略提供的接收器芯片。

在适当组装了RC汽车的其余部分之后，应收集步骤1中所述的材料并识别未连接的引线。总体而言，应该有7条未连接的电线可被黑客入侵。每个电动机应有两条引线，AA电池的电源应有两条引线。 AA电池中的一根引线也分成了两根引线。然后使用我们的方法将这七个引线引出到H桥。下一步中将给出有关H桥的一般信息。请注意，还附带了一个数据表供参考。

步骤3：Arduino基础

Arduino Uno是必不可少的部分破解汽车的方法如果您还没有Arduino Uno或Leonardo，则可以在线购买，价格为20-25美元。 Arduino非常重要，因为它是一种可以将代码上传到电路的工具。这是通过USB端口启用的，该端口通过电缆连接到计算机。如果您仔细查看提供的图片，您可能会注意到Arduino有用于多个输出以及5伏和地的引脚。 5伏输出由连接到Arduino另一个端口的9伏电池供电，为接近传感器和LED供电。在我们的示例中，我们在Arduino上连接了5V线，并将输出5、6、10和11连接到H桥。除了5V和接地以外，所有引脚实际上都是等效的，除了它们提供的是交流还是直流，因此我们的选择是任意的。实际上，您可以将Arduino视为中间人，它从计算机获取代码并将其中继到H桥。只要您正确连接5V并接地，它就应该易于使用。

第4步：H桥

对于此项目，我们需要一种切换电动机方向的方法，因此我们使用了一个具有8个引脚的SN754410（完整）H桥。全h桥与半h桥相反，可以改变两个电动机的方向，而不仅仅是一个电动机。我们使用的一种产品的数据表可以在上面的材料部分的链接上找到。我们的一侧用于驱动马达（位于汽车后部），另一侧用于转向马达（位于前部）。

销钉的顺序是从驱动器的逆时针方向读取的。半圆为：使能，输入，输出，接地，接地，输出，输入和VCC电源。如上图所示。在电桥的另一侧，引脚被颠倒（使能且vcc引脚位于相对的角上），输入将是arduino与h桥的通信方式，输出将是h桥与电机的通信方式。电机上的导线不必按特定顺序放置。使能引脚用于“接通” h桥，应始终提供电源。我们使用arduino的5伏电源为使能引脚供电，但只要它们始终设置为HIGH，它们也可以由arduino上的引脚之一供电。如果选择了第二个选项，则h桥的一侧的代码将如下所示：

int en1 = 4;

pinMode（EN1，OUTPUT）;

analogWrite（en1，HIGH）;

要记住的重要一点是，在测试一台电动机时，h桥两端的vcc输入应连接到电源（在我们的案例中是四节AA电池）。我们不确定为什么会这样，但是使用h桥的单侧仍然需要同时为两个vcc输入供电。

要记住的另一个重要方面是，由于存在大量的为了确保电流通过H桥，应使用散热器。

步骤5：为电动机，H桥和接近传感器接线

将电动机和接近传感器接线到H桥是破解RC车最困难的部分。如上所示，创建此电路的一个好方法是使用面包板。但是，如果您遵循我们绘制的图表，则应该可以轻松构建它。首先将H桥放置在电路板的中间，然后用一条扎带将Arduino固定到顶部。接下来，将接近传感器连接到Arduino，将电机连接到H桥。这是在Arduino和H桥之间连接电线的简单问题。上图显示了此过程。请注意，Arduino上只有两个接地引脚，因此有必要在全部接地的面包板上创建一行或一列。在板上创建完全为5V的一行或一列并将Arduino的5V引脚布线到板上也可能会有所帮助。如果您有信心为电路布线，显然可以采用多种方法来修改我们创建的电路，但是您可能希望完全复制该电路以节省时间。

步骤6：替代面包板

如果要如果要使自动驾驶汽车的布线特别紧凑和耐用，则可以考虑制作电路“屏蔽”。这涉及将电路设计打印到铜片上，然后在适当的地方焊接所需的导线和电路元件。显然，不太可能拥有在铜板上印刷电路所需的设备。但是，如果您是一所大学的学生，则很可能会获得我们强烈建议的访问权限。在线有一个名为Eagle的免费程序，可以用来设计这种防护罩。这是链接：

http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/？语言。..

我们创建的典型最终设计如图所示以上。

第7步：示例代码

一旦电路工作到位，就有很多机会可以将代码上传到汽车上。使用可以通知汽车向前和向后以及左右移动的接近传感器，理论上可以对汽车进行编程以驱动任何所需的路径，例如通过迷宫或障碍物路线。

我们作为示例提供的以下代码非常简单，易于遵循。如果您没有编码经验，我们建议您将其复制并粘贴到Arduino终端，然后根据需要进行调整。例如，首先将输入值从“ LOW”更改为“ HIGH”，反之亦然，这将改变给定电动机的方向。请注意，我们的代码包含了我们汽车所载LED的命令。这些功能的编码方式相同，如果您的汽车没有LED，则可以忽略它们。

此外，如果您尚未在计算机上下载Arduino终端，则可以通过以下链接免费获得一个Arduino终端：

http://arduino.cc/en/main/software

这是我们在Arduino终端中输入的示例代码：

int input1 = 6;

int input2 = 5;

int input3 = 10;

int input4 = 11;

int blue = 3;

int red = 2;

void setup（）{

Serial.begin（9600）;

pinMode（输入1，OUTPUT）;

pinMode（输入2，OUTPUT）;

pinMode（输入3，OUTPUT）;

pinMode（输入4，OUTPUT）;

pinMode（蓝色，OUTPUT）;

pinMode（红，OUTPUT）;

}

无效循环（）{

int sensorValue = analogRead（A0）; Serial.println（analogRead（A0））;

延迟（1）;

if（sensorValue 《100）{

digitalWrite（blue，HIGH）;

digitalWrite（红，LOW）;

digitalWrite（输入1，LOW）;

digitalWrite（输入2，LOW）;

digitalWrite（输入3，HIGH）;

digitalWrite（输入4，LOW）;

}

否则{{br》 digitalWrite（blue，LOW）;

digitalWrite（红，LOW）;

digitalWrite（input1，LOW）;

digitalWrite（输入2，LOW）;

digitalWrite（input3，LOW）;

digitalWrite（input4，LOW）;

delay（2000）;

digitalWrite（蓝色，LOW）;

digitalWrite（红，HIGH）;

digitalWrite（input1，LOW）;

digitalWrite（输入2，LOW）;

digitalWrite（input3，LOW）;

digitalWrite（input4，HIGH）;

delay（2000）;

digitalWrite（蓝色，LOW）;

digitalWrite（红，LOW）;

digitalWrite（input1，LOW）;

digitalWrite（输入2，LOW）;

digitalWrite（输入3，LOW）;

digitalWrite（input4，LOW）;

delay（2000）;

}

}

步骤8：进一步的想法

希望无论如何它都很有用，这条指令令人发指。用RC车创建有趣和有趣的项目有很多可能性，实际上，我们以将其转换为自动驾驶汽车的示例几乎不会刮擦表面。我们仅在汽车上增加了两个LED，用于指示驱动马达的运行方向。肯定有可能在电路中添加更多个LED，这些LED可以根据电动机的速度或电压而点亮，从而可以用作有效的速度表。我们设想添加的另一个有点荒谬的功能是某种防御机制。也就是说，汽车可以在其路径代码中的某个点之后发射小弹丸。这在创建启动器时需要一些独创性，但再次完全可行。