怎样用蓝牙和LabVIEW控制Servos

步骤1：材料

1）LabVIEW

2）LabVIEW MakerHub LINX

3）PmodBT2

4） PmodCON3

5）chipKIT WF32

6）2个Micro Servos

*有些链接指向引言中未链接的所有产品。

步骤2：接线！！

好了，现在我们有了零件，我们需要组装它们！

查看上面的图片，以确保您具有正确的跳线设置。这样可以确保开发板可以输出为微型伺服器供电所需的5V。

接下来，让我们连接PmodBT2。从PmodBT2参考手册中，我们可以看到连接器J1上的第一个引脚是RTS，然后一直到引脚12的连接是：RX，TX，CTS，GND，VCC，STATUS，〜RST，NC，NC，GND ，然后再次输入VCC。由于WF32没有CTS和RTS连接，因此只需将这些引脚接地即可。接下来，根据WF32（UART1）的辅助UART连接连接RX和TX。在这种情况下，WF32的TX为引脚40，而WF32的RX为引脚39。将WF32的TX连接至PmodBT2的RX，并将WF32的RX连接至PmodBT2的TX。换句话说，将PmodBT2上的第二个引脚连接到WF32上的引脚40，将PmodBT2上的第三个引脚连接到WF32上的引脚39。

将BT2上的引脚7连接到WF32上的引脚26。 BT2上的8引脚连接到WF32上的引脚27。另外，将接地和3.3V连接线连接到PmodBT2（不要忘记将CTS和RTS接地）。

步骤3：完成接线

现在我们要做的就是将微型伺服器连接到PmodCON3，然后连接数据线以控制伺服器。将一个伺服器连接到P1，将另一个伺服器连接到P2。然后，将一根导线从6针接头连接器上的第一个引脚连接到WF32上的数字通道28，并将一根导线从6针接头连接器上的第二个引脚连接到WF32上的数字通道29。然后，将5V电源线连接到正极螺钉端子，将地线连接到负极螺钉端子。将5V连接到WF32上的5V0，并将接地连接到WF32上的GND。

好，我们完成了接线（最后）。

步骤4： LabVIEW代码

下载以下VI并将其打开。 LINX设置在前面板的左侧。选择您的电路板连接到的COM端口，并使用UART通道1。

前面板上的下一部分是可以向PmodBT2发送命令的地方。查阅RN-42数据表以获取所有命令的列表。要进入命令模式，请在命令发送中输入$$$，然后单击发送命令。如果成功，则应阅读Raw Reading中的CMD。要退出命令模式，请切换“添加”按钮以将回车添加到变速器中，然后在命令中输入---以发送并单击send命令。如果成功，则应阅读Raw Reading中的END。输入命令时，如果成功，则应在Raw Reading中读取AOK，如果失败，则应读取ERR。

默认情况下，RN-42通过UART以115200 Baud的速率进行通信。

步骤5：电话申请和完成说明

对于这个项目，我在Android上使用了Joystick蓝牙Commander（如上图）。打开应用程序并连接到PmodBT2。我的PmodBT2被命名为RNBT-A5CF。连接后，您应该能够在Raw Data指示器中读取8个ASCII字节（一个为空，六个用于UDLR，一个结束传输字节）。

当操纵杆静止时，PmodBT2的X和Y值都将读取为200。这些值的范围从100到300，具体取决于操纵杆的位置。在应用程序选项中，确保将数据传输间隔设置为100 ms，并在空闲时连续发送数据（如上图所示）。

根据操纵杆的方向，相应地移动伺服器。例如，如果操纵杆向上和向左移动，则伺服器将向上和向左旋转（每个轴一个伺服器）。

您完成了！尝试以此为指导来建立自己的蓝牙连接。