ROS MoveIt机械臂的制作

步骤1：准备环境

我的开发环境是在Virtual Box（Windows 10主机）上运行的Ubuntu 16.04 LTS。如果您想在VM上运行Ubuntu，那很好，我可以确认ROS Kinetic的工作原理，尽管有一些怪癖（特别是3D加速和USB支持）。如果您有常规的Ubuntu安装，效果会更好。

注意：您可以在Raspberry Pi上安装ROS，但不幸的是，它的功能不足以在Rviz中运行仿真，更不用说Gazebo了。

1）安装ROS Kinetic。遵循本指南，了解如何在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic。

2）安装MoveIt。 MoveIt！是ROS的软件包，可用于移动操作，即机械臂。

3）检查是否一切正常。如果需要，运行

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial：=true

，请阅读moveit基本教程

4）您还需要安装urdf_tutorial软件包，我们将使用它以可视化我们正在进行的工作。

sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial

步骤2：创建Urdf文件

如果您遵循MoveIt快速入门教程，则应在主目录中创建catkin工作区（该工作区的名称可能不同，moveit教程的默认值为ws_moveit） 。转到〜ws_moveit/src并在此处克隆我的github存储库。

https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.git

如果使用的是相同的像我一样或只是想练习的机械手，您可以保持urdf文件不变，否则，您需要对其进行更改以对应于您拥有的手臂模型。

以下是urdf的简要说明文件，看看我的示例，rviz中的机器人模型将帮助您更好地理解它并申请编写自己的urdf文件。

链接是机器人的一部分，就像手腕一样或平台。它们具有以下属性：

用于rviz和凉亭中的视觉表示。使用高质量的网格

，用于路径规划期间的碰撞检查。建议使用低质量的网格，但是出于教程的原因，我使用的是与视觉相同的网格。 urdf中的

关节是链接之间的连接，描述了彼此之间的相对位置以及它们如何移动。它们具有以下属性：

关节的旋转方向（沿x，y或z轴）

》 关节的最小和最大弧度。仅适用于“旋转”型关节（“连续”关节没有限制，因为它们可以连续旋转）

相对于原点的关节位置

描述与关节连接的是哪两个链接

如果您使用与我相同的机械臂，则需要复制3D网格urdf_tutorial软件包文件夹的手臂。使用此命令

sudo cp /opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/meshes/

执行此操作

roslaunch urdf_tutorial display.launch model：=arm.urdf

如果要使用自己的网格，请确保将网格以原点为中心（在您喜欢的3D建模软件中为xyz 000），然后再将其导出为二进制文件（ ！）stl格式。

现在，您可以使用此命令启动rviz来可视化结果

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

（从包含您刚才创建的urdf文件的文件夹中启动它）

检查关节和链节，确保它们旋转并正确定位。如果一切正常，请继续执行下一步。

步骤3：使用MoveIt Setup Assistant创建机器人配置

现在当您的urdf文件准备就绪时，是时候将其转换为机械手配置软件包了。

使用以下命令启动MoveIt Setup Assistant

catkin make

MoveIt官方教程对此过程进行了很好的描述，您可以在此处找到它

创建配置包后，请转到catkin工作区文件夹并执行

roslaunch my_arm_xacro demo.launch rviz_tutorial：=true

以生成该包。现在，您可以使用以下命令

启动它，您需要在其中将“ my_arm_xacro”更改为软件包的名称。

步骤4 ：完成！

如果成功启动了软件包，您将看到带有交互式标记的机器人模型。您可以使用标记在仿真中进行控制，然后按“规划并执行”为运动学求解器找到正确的路径以达到所需状态。

这是第一步，我们创建了我们的机械臂模型，并可以收集ROS的力量来计算和执行仿真中的运动！下一步-使用真正的机器人来做，为此，我们需要编写简单的机器人控制器。..
责任编辑：wv