如何创建一个基于Arduino的机器人

步骤1：材料清单

机器人组件（可在www.zagrosrobotics.com上获得）：

Zagros机器人入门套件-Gobbit版本，产品编号Z-8001

USB Mini-B编程电缆（请参阅“机器人入门工具包”页面底部的“项目选项”附加组件）

Pololu QTR-8RC RC反射传感器阵列

（可选）额外的电池座，如果您想要更快或更持久的机器人，可以将机器人的电压从6v增加到12v。

材料（在家庭或办公室供应处可用）：

AA电池（入门工具包可在4上运行，但您需要多套电池或可充电电池）

白板（便宜的白瓷砖或硬质纸板），海报板或泡沫板。您想要的大小，但可能不小于22“ x 28”。

黑色电工胶带卷

工具：

铅笔或干擦标记笔（如果使用白板材料）

卷尺

剪刀或剃刀

＃00十字螺丝刀

＃1十字螺丝刀

（可选）锥子

小型烙铁和焊锡

请锯是否可以切割白板，也可以在家中/建筑商处将其切割成一定尺寸

步骤2：设计迷宫

遵循以下一般准则设计迷宫：

6“匝之间的网格间距

推荐的最小纸板尺寸为24“ x 36”（我们的示例为48“ x 40”）。但是，您可以用一张海报板制作一个保守的迷宫。

迷宫应设计成死了一些nds和错误的转弯成为可能。

5个条带，至少要长4英寸，直到端点为止。

除非您添加的代码比我们这里要聪明，否则迷宫中没有任何闭环。

第3步：制作迷宫

用迷宫设计标记电路板并粘贴电气胶带。

花些时间制作干净的拐角和直线。

交叉点和拐角应该重叠，以免出现白色间隙。

如果使用白色纸板材料，您可以轻松地移除截面和端点来修改迷宫，也可以更改海报或泡沫纸板迷宫，但必须小心不要损坏纸表面。

第4步：组装并连接机器人

查看您的机器人套件并决定如何组装。尽管有很多可能的方法，但我们展示了两个示例：封闭的接线方式，其中所有电子组件和电线都在内部，而开放式

按如下所示用跳线连接机器人：

Ardumoto数字引脚2-QTR传感器引脚1

Ardumoto数字引脚4-QTR传感器引脚2

Ardumoto数字引脚5-QTR传感器引脚3

Ardumoto数字引脚6-QTR传感器引脚4

Ardumoto数字引脚7 -QTR传感器引脚5

Ardumoto数字引脚8-QTR传感器引脚6

Ardumoto数字引脚9-QTR传感器引脚7

Ardumoto数字引脚10-QTR传感器引脚8

Ardumoto GND-QTR传感器引脚GND

Ardumoto 5V-QTR传感器引脚VCC

Ardumoto端子A 1-左电机的黑线

Ardumoto端子A 2-左电机的红线

Ardumoto端子B 3-右电机的黑线

Ardumoto端子B 4-右马达的红线

Ardumoto端子VIN（+）-电池座的正极/红色电线

Ardumoto端子VIN（-）-电池座的负极/黑电线

（注意：Ardumoto电机驱动器将跳过并使用数字引脚3。 Ardumoto还使用引脚11、12和13）

步骤5：加载迷宫求解程序

此代码/草图是在Arduino中编写和测试的1.6.4

该草图需要由Pololu为其QTR-8RC传感器阵列开发的“ QTRSensors”库。

在此处下载Arduino代码：GobbitMazeSolver

将“ GobbitMazeSolver”文件夹与其他程序一起放置在Arduino文件夹中。

确保没有安装任何其他版本的QTR库。

将“ GobbitMazeSolver”文件夹内的“ QTRSensors”文件夹移至“ Arduino libraries”文件夹。如果您在安装库时遇到问题，可以在这里找到帮助：http://arduino.cc/en/Guide/Libraries

打开Arduino软件。

打开“ GobbitMazeSolver”草图

使用USB电缆将计算机和机器人中的Red Board连接起来。

上传草图。

第6步：测试并调整您的机器人

尽管所提供的示例代码未完全优化，但应在很少或没有初始调整的情况下运行。但是，我们确保留有足够的改进空间。当您对它们的工作原理有了更好的了解时，您甚至可能决定放弃我们的很多代码，并实施自己的全新方法。

该示例程序包含许多变量，并且部分内容该代码已注释，可帮助您调整迷宫中机器人的性能。如果您遇到最初的麻烦，请首先尝试以下操作：

如果您的初始校准序列严重超出了线路运行的极限，或者在最后一次扫描中没有找到该线路，请调整“ calSpeed”。

如果您的机器人在转弯时遇到很大的麻烦，或者只是完全失控，请放慢其他电动机速度变量。

机器人应等待在交叉路口开始转动，直到其车轮越过交叉路口为止。如果它们不在正确的点上，则可能导致在直线跟随中需要进行过多的校正，进而可能导致沿陡峭的角度接近跟随的相交点或带有错误相交指示的笔直部分。如果车轮开始转动时车轮未在相交处，请调整“ drivePastDelay”。

责任编辑：wv