国际象棋机器人的制作图解

第1步：要求

所有代码都是用Python编写的，它将在Raspberry Pi上运行。

Raspberry Pi是一种小型，廉价（约40美元）的单板计算机。由Raspberry Pi基金会开发。原始模型变得比预期的要受欢迎得多，它被出售用于机器人技术。

我的机器人使用Raspberry Pi，并且机器人手臂是通过套件Lynxmotion AL5D构建的。该套件随附伺服控制器板。 （我刚刚给出的链接是到RobotShop的美国站点的；请单击其站点页面右上方您所在国家（例如英国）的标志之一。

您还需要一个表格，摄像头，照明设备，键盘，屏幕和指示设备（例如鼠标）。当然还有棋子和棋盘。我将在后续步骤中更详细地描述所有这些内容。

步骤2：硬件构建

正如我之前指出的，视觉代码的核心将适用于各种构建。

该构建使用Lynxmotion的机械臂套件AL5D。该套件包含一个SSC-32U伺服控制器板，用于控制手臂中的电机。

我使用的Raspberry Pi I是Raspberry Pi 3 Model B +。这通过USB连接与SSC-32U板通信。

编辑：Raspberry Pi 4现在可用。

您将需要：

15W USB-C电源–我们建议使用正式的Raspberry Pi USB-C电源

装有NOOBS的microSD卡，该软件可安装操作系统（购买预装的SD卡以及您的Raspberry Pi或下载NOOBS来自己加载卡）

键盘和鼠标（请参阅下文）

通过Raspberry Pi 4的微型HDMI端口连接到显示器的电缆

我需要进一步伸手去拿机器人手臂，因此我做了一些较小的修改，使用了可以从RobotShop购买的其他Lynxmotion零件：

1。将4.5英寸的管换成6英寸的管。

2。尝试使用另外一组弹簧，但是当我实施下面的第3项时又回到了一对。

3。使用1英寸的垫片-Lynxmotion部件HUB-16

4扩展了高度。使用我拥有的一些备用乐高零件和松紧带（！）附接的备用夹持器垫来扩大夹持器的作用范围，效果非常好，因为它在提升零件时具有灵活性。

可以在右上方的图像中看到这些修改。

在棋盘上方安装了一个摄像头。

步骤3：移动机器人的软件

所有代码均用Python 2编写。逆运动学为了正确移动各种马达，需要代码，以便可以移动棋子。我使用了Lynxmotion的库代码，该库代码支持二维移动电动机，并在我自己的代码中添加了3个维度（抓爪角度和抓爪下巴运动）的代码。

因此，我们有了可以移动的代码碎片，碎片，城堡，辅助传递等等。

国际象棋引擎是Stockfish-可以击败任何人！ “ Stockfish是世界上最强大的国际象棋引擎之一。它也比人类最好的国际象棋大师强得多。”

驱动国际象棋引擎，验证动作是否有效的代码，等等。第四是ChessBoard.py

我使用来自http://chess.fortherapy.co.uk的一些代码与之交互。我的代码（上面）然后与之交互！

步骤4：识别人类活动的软件

我已经在Instructable中对此进行了详细描述。为我的国际象棋机器人乐高积木游戏-不需要在这里重复！

我的“黑色”作品本来是棕色的，但是我将它们涂成了哑光黑色（带有“黑板上的油漆”），这使得

第5步：摄像头，灯光，键盘，桌子，显示器

这些与我的Chess Robot Lego版本中的相同，因此在此无需重复。

除了这次我使用了另一种更好的扬声器，即Lenrui蓝牙扬声器，该扬声器通过USB连接到RPi。

可从amazon.com，amazon.co获得.uk和其他渠道。

我现在还使用另一台摄像机-HP Webcam HD 2300，因为我无法使以前的摄像机可靠运行。

算法如果棋盘的颜色与棋子的颜色相去甚远，则效果最好！在我的机器人中，棋子是灰白色和棕色，而国际象棋棋盘是手工制作的卡片，是浅绿色的，在“黑色”和“白色”方块之间几乎没有差异。

这些算法需要相机到板的特定方向。如果您遇到问题，请在下面发表评论。手臂的作用范围有限，因此正方形尺寸应为3.5厘米。

步骤6：获取软件

1。 Stockfish

如果您在RPi上运行Raspbian，则可以使用Stockfish 7引擎-它是免费的。只需运行：

sudo apt-get install stockfish

2。 ChessBoard.py从这里获取。

3。基于http://chess.fortherapy.co.uk/home/a-wooden-chess的代码。..随附了我的代码。

4。 Python 2D逆运动学库-https://github.com/Lynxmotion/Arms/tree/master/Code%20examples/Python%20（RPi）

5。我的代码会调用上面的所有代码，并让机器人进行移动，还有我的视觉代码。通过发表评论从我这里得到这个，我会回复。