3D打印四足机器人的制作教程

第1步：打印3D模型

您可以调整它们以适合您正在使用的3D打印机。如果您没有3D打印机，您可以找到在线3D打印服务。

底部/顶部厚度：1mm

外壳厚度：1.2mm

ayer高度：0.2mm填充

密度：10％

支持：是

粘合类型：裙边或边缘

第2步：软件

软件可免费下载：

机器人代码 -

githup上的Arduino代码

通过Arduino软件中的open firmware.ino上传Arduino代码，请参阅IOS app上的步骤10和Android应用程序上的第11步一起控制机器人。

for HuaDuino，在Arduino IDE软件中：

电路板选择：“Arduino Nano”，处理器“ATmega328”对于AVR板支持1.6.20或更早版本;

电路板选择：“Arduino Nano”，处理器“ATmega328（旧引导程序）”，用于AVR板支持1.6.21或更新版本。

控制应用

goble - Apple Store上的iOS应用

playBLE - Android应用开启Google Play

virtual-gamepad-BLE - 支持者为Android 5.0和最新版本提供的Android应用程序。

虚拟游戏手柄-SPP Android应用程序由HC-06，HC-05和SPP-CA经典蓝牙4.0 SPP模块的支持者提供;与Android 4.0及更高版本兼容

步骤3：硬件

主要 -

一款华都诺主板，它与Arduino Nano兼容，增强功能。它将所有内容集成在一块PCB上。人们用它制作机器人要容易得多。嵌入式电池充电电路，电池充电更方便。它可以在ebay上找到。

单个3.7V 18650锂离子电池或带XH2.54连接器的电池组，如果您需要更长的运行时间，并获得两个18650并联的电池组。您可能想要使用这个18650电池座。然而，使用3.7V 10440锂离子和3.7V锂聚合物电池尺寸不大于W35mm，L70mm和T60mm也是可以的。

12 x Tower Pro SG90或兼容的9g伺服电机。

女性 - 女性双绞线或任何可以用来连接两个引脚的东西

一些m2x6自攻螺钉

蓝牙模块 - 如果您不需要App控件，则此模块是可选的

HC-06，HC-05和SPP-CA经典蓝牙4.0 SPP模块 - 如果您不需要App控制，这是可选的。如果您使用此类型的蓝牙模块，则必须使用虚拟游戏手柄-SPP Android应用进行控制;波特率必须设置为115200;请参阅本教程，使用AT命令配置波特率;

或

BT-05 CC2540蓝牙LE模块 - 如果您不需要App控制，这是可选的。实际上，有许多BLE模块的命名方式不同，但它们都是用CC254x芯片构建的。 HM-10和CC41-A等示例是市场上常见的典型产品。由于固件不同，AT命令集也可能不同。您可以使用此代码来识别它们。要使用机器人代码和应用程序，需要将波特率设置为115200;服务UUID必须设置为0xDFB0，并且使用AT命令将特征UUID设置为0xDFB1。下面是自动执行此操作的代码，但如果您有不同的代码则可能无效。可以在此处下载用于配置BT-05 BLE的AT命令集的引用。如果你想让这个游戏手柄控制并玩Spidey，你不需要这个模块。

以下只需要蓝牙LE模块

以下Arduino程序发出AT命令设置BLE模块服务UUID，特征ID和波特率，假设BLE默认波特率为9600.为了在HuaDuino中运行以下代码并将模块放在其上，S1开关必须设置为BT位置。

void setup（） {

Serial.begin（9600）; //change to fit your ble initial baud_rate， usually is 9600

Serial.println（“AT+UUID0xDFB0 ”）; // set service UUID

delay（50）;

Serial.println（“AT+CHAR0xDFB1 ”）; // set characteristic UUID

delay（50）;

Serial.println（“AT+BAUD8 ”）; // set baud rate to 115200

}

void loop（） {}

将Arduino草图上传到HuaDuino进行BLE控制的步骤如下：

插入BLE模块，将S1切换到USB侧，打开huaduino，

上传上面的模块设置程序

关闭huaduino，将S1切换到BT侧

转在huaduino上，让ble模块安装程序在几秒钟内运行。

将S1切换到USB端

上传机器人程序

将S1切换回BT侧，机器人现在可以通过BLE控制

步骤4：安装伺服系统和控制板

步骤5：腿

步骤6：伺服接线

连接HuaDuino的数字引脚如下：

D2到右前方股骨伺服

D3到右前方胫骨伺服

D4到右前方coxa伺服

D5到右后方股骨伺服

D6向后右胫骨伺服

D7向后右舵伺服

D8向左前方股骨伺服

D9向左前方胫骨伺服

D10到左前舵伺服

D11到左后股骨伺服

D12到左后胫骨伺服

D13到左后舵伺服

步骤7：校准

使用A5和3.3V引脚之间的母 - 母双绞线，机器人伺服系统将设置为默认参考角度。这是安装伺服系统并使伺服臂加盖在正确角度的状态。

步骤8：安装伺服臂

连接在A5和3.3V引脚之间的母 - 母双绞线，将伺服臂置于伺服轴上

步骤9：完成

将CC2540蓝牙BLE模块插入主板的蓝牙连接器，然后将S1开关滑到BT侧，最后用顶盖和眼睛关闭机器人。

步骤10：使用iPhone播放

要成功完成此部分，您必须配置CC2540蓝牙BLE模块，请参阅步骤3 - 硬件

打开iOS应用并关闭机器人

几秒钟后，机器人和iPhone之间的BLE配对应该完成，你会看到连接符号变为绿色

按下顶部中间虚拟按钮将机器人切换到控制模式

按下底部中间虚拟按钮将转动b ack to autonomous self walk mode

步骤11：使用Android手机播放

打开Android应用程序，当机器人按下连接符号关闭顶部边缘

几秒钟后，您应该看到列出的BLE设备并选择它，连接符号应在成功时变为蓝色

按顶部中间虚拟按钮将切换到控制模式

按下底部中间虚拟按钮将返回自主自行走模式

步骤12：电池充电

将5V电源micro USB线插入机器人USB端口

红灯表示正在充电

绿灯表示充电已完成