老鼠机器人的制作教程

第1步：你需要什么：

- Arduino Nano微控制器

- 2台SG90伺服电机（您可以在亚马逊或某些在线商店中找到它们）

- 您必须打印3D模型，或者您可以使用纸板或塑料制作结构。

- 一些电线和一个小面包板

- 9伏电池和连接器

此外，您还需要使用arduino IDE

步骤2：校准舵机

在启动机器人之前，您必须执行上一步。你需要找到伺服的中间位置。伺服可以转动180度（半个圆周），你需要先找到90度位置的位置才能使腿垂直于身体。为此，我编写了一个程序，将伺服系统置于90º位置。一旦伺服系统处于90º，您就会有一个参考点，指示伺服将在程序开始处的位置。

这是我用来使伺服器居中的程序：

#include

伺服前线;

伺服返回;

void setup（）{

Front.attach（9）;

Back.attach（6）;

}

void loop（）{

Front.write（90）;

Back.write（90）;

}

您必须对软件或硬件进行小幅调整，以改善机器人的移动和获得完美的步态，但首先让机器人移动，在项目结束时，您将能够进行这些调整。

步骤3：组装腿

在此之后你必须把舵机的轴放到腿部。机器人，为了使这更容易，你可以在腿的孔周围切割一些材料进入那里的轴。

其次你需要将带有3D支腿的轴拧入伺服系统，当你所有人都在正确的位置时，在轴和腿之间放一点热胶，将它们固定到位。确保将腿放在90度，如步骤2所示。

步骤4：安装舵机

现在你必须在机器人的身体上安装舵机，为了做到这一点，你必须用一只手拿起身体，用腿将伺服推入一个洞，你有伺服。确保伺服电线的位置正确，否则伺服不适合机箱。伺服孔的一侧有一个小槽。将该插槽用于电线。

使用另一组支脚重复此步骤。

步骤5：添加Arduino

完成所有这些步骤后，您将完成机器人硬件。现在我们进入最后一部分，电子和布线。首先，拿Arduino Nano将其推入面包板，然后你必须将面包板底部的纸张取出并将面包板粘贴在3D模型中。

步骤6：接线

让我们做接线！在此步骤中，您将把面包板上的所有电线连接到伺服电机。

所有伺服系统都有三条线，所以一条用于arduino发送的信息，橙色一条，另一条用于+5v电流，红色电压，最后是GND（或接地）电线，这是棕色的。

要连接电线，您可能需要查看我们用于使伺服器居中的代码。在代码中我们可以看到前腿的伺服连接到引脚D9和另一个伺服，一个用于后腿和尾部它连接在端口D6。这意味着前伺服的橙色线连接到D9引脚，后腿伺服的橙色线连接到D6引脚。两个伺服电机的红色电缆变为5V，两个伺服电机的棕色电线连接到GND（Arduino Nano的任何GND引脚）。

第7步：和一些代码

要完成机器人，你必须把它带回来！所以这里有我最喜欢的部分，代码。

下面，我与您分享代码。让你的机器人走完一个完美的大门的关键是修改程序，使其完全适应你的老鼠的重量和平衡，但我只推荐这个，如果你知道一点arduino的编程。如果你的老鼠挣扎着走路，写下评论，我可以帮助你让你的老鼠走路一些风格！

这里有你使用的代码：

#include

Servo Front;

伺服返回;

void setup（）{

Front.attach（9）;

Back.attach（6）;

Front.write（92）;//我的前伺服，90度不完全笔直，所以我不得不将角度修改为92度。

Back.write（90）;

延迟（1000）;//机器人将所有腿垂直于身体并等待一秒

}

void loop（）{

//此循环将一直运行到你拔掉机器人

//您可以修改移动之间的角度或延迟时间，使机器人走得更快或更慢，或者做出更大或更小的步骤

Front.write（132） ;

延迟（100）;

Back.write（50）;

延迟（300）;

Front.write（50）;

延迟（100）;

Back.write（130）;

延迟（300）;

}

在arduino编程平台编写程序后，您可以将其上传到机器人中，看看它是如何移动的。

步骤8 ：你完成了！

这个机器人组装起来非常简单，程序也很简单。很容易让它移动。..。..但要让它优雅地移动会非常复杂。如果你想开始构建和编程步行机器人，这对你来说是一个很好的项目。您将学习该项目如何编写“步态”，这是让您的机器人行走的指令序列。