关于使用Stateflow调用外部C代码的教程介绍

无论是Simulink仿真，还是对模型做代码生成，已有C代码的调用都是我们经常会遇到的情形：

如何调用现有的外部C代码？

很多人首先想到的是S-Function。的确，S-Function提供了一种途径，可以让我们把C函数封装成Simulink模块在Simulink环境下运行。另外还有一种方式，叫做Legacy Code Tool，说白了也是S-Function，只是MATLAB提供了这样的接口便于用于实现S-Function封装。这两种做法都不是我要介绍的。

我想跟大家说的是更方便的方法：

使用Stateflow调用外部C代码。

假设有两个文件，myfile.c和myfile.h。其中myfile.c中定义了一个全局函数和全局变量，如下：

#include "myfile.h"

double x;

double myfun(double a, double b)

{

return a +b;

}

myfile.h文件是对全局函数myfun()和全局变量x的声明。

假如我已经为Chart定义了两个输入input1和input2，一个输出output，那么Stateflow里你就可以像下面这样使用这个函数和变量：

除此，你不仅可以使用flowchart去调用外部C代码，你也可以在状态机里调用外部代码，如下图：

当然，如果要做到上述直接调用C代码，需要做如下几点设置：

把Stateflow的动作语言（Action Language）设置为C；

打开如下界面进行如图示的配置

以上是针对新版本MATLAB的界面。

对于老版本的MATLAB，在Simulation Target下面，还有一层Custom Code，作用和新版本是一样的。

这里我们有三个地方可以设置，Insert custom C code in generated，这下面的几个栏，都是把右侧编辑框里的文本信息插入到Stateflow生成的Source file、Header file以及Initialize function和Terminate function里面。

说到这里很多人可能会迷糊了，Stateflow要生成代码？没错，Stateflow的运行不同于Simulink模块，Simulink模块可以事先定义好各种行为或者动作，而Stateflow chart里面的设计可能千差万别，没法事先定义chart的行为，所以在运行Stateflow chart的时候，首先需要把这个chart转成S-Function格式的C代码，然后编译成动态链接库文件(MATLAB里面扩展名是mexw32或者mexw64，32或者64取决于MATLAB的位数)，而这个插入代码就发生在从chart转成C代码的过程中。比如，按照上图的设置，在生成的C代码的头文件中会有一行代码 #include “myfile.h”。

另外，Additional build information里面，需要指定路径，在Include directories里面给出要编译的C文件的路径，如果C文件和模型在同一路径下，也可以不指定；在Source files里面，给出要编译的C文件myfile.c。这部分内容，是告诉编译器和链接器需要编译的C文件在什么路径下以及需要编译哪些自动生成的文件之外的C文件。

说到底，对于现有C代码的调用，无论是自己编写S-Function，还是使用Legacy Code Tool创建S-Function模块，或者使用Stateflow，最终的实现方式都是S-Function（动态链接库）相比之下，使用Stateflow会更便利、更直观一些。