4d毫米波雷达关键技术

在2023年的CES上，4D成像毫米波雷达（简称4D毫米波雷达、4D成像雷达或4D雷达）备受瞩目。

4D毫米波雷达（也被称为4D成像雷达）可以实现类似于激光雷达的成像功能，而在成本方面只有激光雷达的10%-20%。那么，4D毫米波雷达在汽车自动驾驶领域是最理想的传感器吗？

  1、概述       4D高分辨毫米波雷达(4D High Resolution Radar)，也叫做4D成像毫米波雷达，简称4D成像雷达。不论是传统毫米波雷达(mmWave Radar)，还是4D

森思泰克的4D毫米波雷达产品包括4级联的STA77-8和2级联的STA77-6，两款产品目前均已量产，森思泰克也是国内少有的实现4D毫米波雷达量产的企业。

4D毫米波雷达，新置纵向天线，具备测高能力，在原有的距离、速度、方向的数据基础上，加上了对目标的高度分析，将第4个维度整合到传统毫米波雷达中，其实是“3D+1D”的含义，实现了对纵向空间的感知，让测到的交通数据更为精准。有了高度数据，毫米波雷达的识别能力完全不一样了，终于可以“睁眼看世界”。

博世和大陆汽车在3D毫米波雷达时代垄断了中国前向毫米波雷达市场，但在4D时代风光不在，国产品牌强势崛起，其中最强的莫过于芜湖森思泰克。

特斯拉增配4D毫米波雷达，能够增加获取障碍物距离信息，以弥补摄像头缺陷。值得注意的是，4D毫米波雷达的点云数量大幅增加，其算法比传统毫米波雷达更为复杂，目前大部分车企并不具备这种算法能力。有毫米波

4D成像毫米波雷达有何魅力？能让特斯拉在半年内转变风向，摒弃纯视觉方案，重拾雷达传感器？

毫米波雷达的发展趋势是智能+高分辨 做好一款毫米波雷达本身是一个庞大的系统工程，所以我不可能会像标题那样面面俱到讲毫米波雷达的方方面面。这篇文章主要和大家聊聊如何从算法及功能层面做好4D 高分

拥抱自动驾驶，4D成像毫米波雷达已悄然崛起！   电子发烧友网报道（文/李诚）在汽车领域，自动驾驶是汽车智能化发展的最终方向。毫米波雷达传感器是目前汽车领域最成熟的技术之一，也是使用频率较高的一种

传统毫米波雷达只能接收到有限的返回信息点，仅能判断出前方是否有障碍物；在毫米波雷达原有距离、方位、速度的基础上，4D毫米波雷达增加了对目标的高度维数据解析，能够实现“3D+高度”四个维度的信息感知；

传统毫米波雷达也叫3D毫米波雷达，具有3个维度的信息，分别是距离、速度、方位角。而4D毫米波雷达在此基础上增加了高度信息，形成了4维信息输入，避免了以往对于路牌、地面井盖等目标的误识别。

毫米波雷达在智能驾驶起到什么作用，这个在纯视觉的方案的替代下，引发了我们的思考。4D毫米波成像雷达，可以说在原有的毫米波雷达技术，有了更好的可能性，更好地实现智能驾驶功能，本文还是围绕一些测试的要求来跟大家分享一下。

了4D毫米波雷达。   4D毫米波雷达，也叫4D成像毫米波雷达。所谓的4D，是指在原有“距离、方位、速度”的基础上增加了对目标“高度”数据的解析，能够实现“3D+高度”四个维度的信息感知。相较于普通毫米波雷达，精度更高，相对于激光雷达，成本更低。  

　4D成像雷达全称为“4D毫米波成像雷达”，“4D”是相对于传统毫米波雷达（也即3D雷达）仅有距离（Range）、速度（Velocity）、方位角（Azimuth）三个维度的信息而言，增加了俯仰角度（Elevation）的信息感知能力

多传感器融合，是实现更高阶自动驾驶的主流方案。但在这一系统中，传统毫米波雷达性能表现堪忧，不足以满足人们对自动驾驶的安全需求。而4D毫米波雷达全方位提升了毫米波雷达性能，有望使毫米波雷达成为ADAS系统中的核心传感器之一，是毫米波雷达未来发展的重要方向。

物体时，无法准确测得物体的高度数据。如果将这样的数据交给汽车，汽车就会出现频繁刹车的问题。4D成像毫米波雷达的出现，将弥补这一缺陷。4D成像毫米波雷达在原有的距离

相较于普通毫米波雷达，4D毫米波雷达优势明显。其一、传统普通的毫米波雷达无法获得高度信息，也就是说它只有“俯视视角”。对于普通毫米波雷达，无论是地面的减速带，还是前面一堵墙，都能反射电磁波，将其判断为是障碍物。

方向上有所布局，包括老牌的Tier 1、跨界巨头、创业公司等等。不过，相当一部分公司目前只是储备了4D毫米波雷达的技术，产品还处于研发或者调试过程中。 森思泰克： 森思泰克在2018年就已经开始研发毫米波雷达4D成像技术。2021年，4D成像雷达发展

[首发于智驾最前沿微信公众号]4D毫米波雷达在自动驾驶中的应用越来越普遍，毫米波雷达是指工作在毫米波频段（普通商用汽车多使用76–81GHz范围）的雷达，用于探测周围物体的位置和速度。而所谓的“4D

4D毫米波雷达的原理非常简单，就是将传统的3D毫米波雷达级联，增加通道数，也就是MIMO，多输入多输出系统（MIMO，Multiple Input Multiple Output）原本是控制系统中的一个概念。

　　全球领先的4D成像雷达公司傲酷今天宣布推出世界上最高角分辨率的商用4D成像雷达- FALCON和EAGLE两款雷达产品，利用其AI算法驱动的虚拟孔径成像软件和市场通用的车规级雷达硬件，傲酷重新定义了毫米波雷达角分辨率和灵敏度。和普通毫米波雷达相比，性能远超但价格接近。

相较于传统毫米波雷达，4D毫米波雷达在原有的探测距离、速度以及方位三个维度基础上，增加了“高度维”，实现了对目标高度的检测，可以感知传统毫米波雷达无法识别的细小物体、静止物体或者横向移动的障碍物等。

4D指的是在原有的距离、方位、速度三个维度基础上增加了高度信息。相比传统毫米波雷达仅能判断出前方有障碍物，4D毫米波雷达增加了纵向天线及处理器，可以接收更多信息返回点，并像激光雷达一样呈点云图，能呈现出更多细节信息，探测出障碍物的形状，弥补了传统雷达难以识别静态障碍物的短板。

[首发于智驾最前沿微信公众号]最近有一个小伙伴在留言区提问：最近智界开启了老车型智驾硬件升级活动，老R7的前1后2毫米波雷达替换成4D毫米波雷达。因此想让智驾最前沿聊聊，前向一颗4D对于识别路面

纳瓦电子采用级联方案研发的4D 毫米波雷达经过不断迭代，结合主机厂测试Case 持续优化。在客户技术，质量，商务层层把关之下，纳瓦电子不负众望，于本周收到主机厂定点函。此次定点充分证明国内毫米波雷达厂商在毫米雷达领域已经从国产替代，进步到了国产超越阶段。

[首发于智驾最前沿微信公众号]最近有一位小伙伴留言：假设一个智驾场景，大雾的夜晚，在激光雷达和摄像头的成像效果被削弱的情况下，依靠4D毫米波雷达的数据反馈还能维持智驾吗？在这种情况下增加