位置型PID的C语言代码的实现过程详细资料概述

　　上一节中已经抽象出了位置性 PID 和增量型 PID 的数学表达式，这一节，重 点讲解 C 语言代码的实现过程，算法的 C 语言实现过程具有一般性，通过 PID 算法的 C 语言实现，可以以此类推，设计其它算法的 C 语言实现。

　　第一步：定义 PID 变量结构体，代码如下：

　　struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 float Kp，Ki，Kd; //定义比例、积分、微分系数 float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量） float integral; //定义积分值 }pid;

　　控制算法中所需要用到的参数在一个结构体中统一定义，方便后面的使用。

　　第二部：初始化变量，代码如下：

　　void PID_init（）{ printf（“PID_init begin \n”）; pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; printf（“PID_init end \n”）; }

　　统一初始化变量，尤其是 Kp，Ki，Kd 三个参数，调试过程当中，对于要求的控制 效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。

　　第三步：编写控制算法，代码如下：

　　float PID_realize（float speed）{ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

　　PID 控制----C 语言讲解

　　pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*（pid.err-pi d.err_last）; pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; }

　　注意：这里用了最基本的算法实现形式，没有考虑死区问题，没有设定上下限， 只是对公式的一种直接的实现，后面的介绍当中还会逐渐的对此改进。

　　到此为止，PID 的基本实现部分就初步完成了。下面是测试代码：

　　int main（）{ printf（“System begin \n”）; PID_init（）; int count=0; while（count《1000） { float speed=PID_realize（200.0）; printf（“%f\n”，speed）; count++; } return 0; }