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最近两天在考虑一般控制算法的 C 语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。 在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看 PID 算法的一般形式：
PID 的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。
理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境具体一下： 1.规定这个流程是用来为直流电机调速的; 2.输入量 rin（t）为电机转速预定值; 3.输出量 rout（t）为电机转速实际值; 4.执行器为直流电机; 5.传感器为光电码盘，假设码盘为 10 线; 6.直流电机采用 PWM 调速转速用单位 转/min 表示; 不难看出以下结论： 1.输入量 rin（t）为电机转速预定值（转/min）; 2. 输出量 rout（t）为电机转速实际值（转/min）; 3.偏差量为预定值和实际值之差（转/min）; 那么以下几个问题需要弄清楚： 1.通过 PID 环节之后的 U（t）是什么值呢？ 2.控制执行器（直流电机）转动转速应该为电压值（也就是 PWM 占空比）。 3.那么 U（t）与 PWM 之间存在怎样的联系呢？
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