RBT-6T01P教学机器人的实验指导书的详细资料说明

本文档的主要内容详细介绍的是RBT-6T01P教学机器人的实验指导书的详细资料说明。

　　并联机器人概念及发展历史传统的工业机器人一般是由机座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联方式联接，因而也称串联机器人。这类机器人的型式很多，可分为球坐标型式，还有直角坐标、圆柱坐标等型式，后来又出现全铰链的多关节型，这种多关节型机器人，在三维空间有很高的灵活性和广泛的通用性，典型的如PA机器人在串联机器人发展方兴未艾时，澳大利亚著名机构学教授Hunt在1978年提出，可以应用六自由度的 Stewart平台机构作为机器人机构，到80年代中期、国际上研究并联机器人的人还寥寥无几，仅有Mcdowel1、Earl、 Finch、Yang、Lee、 Duffy、 Tesar等数人，出的成果也不多。到80年代末特别是90年代以来，并联式机器人才被广泛注意，并成为了新的热点，许多大型会议均设多个专题讨论，国际上也出现了很多这方面的著名学者。并联机构从结构上看，是用6根支杆将上下两平台联接而形成的，这6根支杆都可以独立的自由伸缩，它分别用球铰和虎克铰与上下平台联接，这样上平行与下平台就可进行6个独立运动，即有6个自由度，在三维空间可以作任意方向的移动和绕任何方向、位置的轴线转动这种机构在1965年由 Stewart提出，原是作为飞行模拟器用于训练飞行员的，机舱由6个液压缸支撑和驱动，可以使机舱获得任何需要的位姿。在我国燕山大学系统地开展了并联机器人机构学理论的研究，并于1990年研制出我国第一台并联机器人实验室样机，是计算机控制、液压伺服驱动，具有6个自由度，活动范围是1200m×250m的蘑菇形空间，持重1000N，外形尺寸高1750mm，圆周直径4500m，全部用国产器件制成。哈尔滨工业大学，清华大学、北京航天航空大学等单位也在进行着这方面的研究并联机器人机构可以严格定义为：上下平台用2个或2个以上分支相连，机构只有2个或2个以上自由度，且以并联方式驱动的机构称为并联机器人机构，但从机构学的角度出发，只要是各自由度的，驱动器分配在不同的环路上的并联多环机构都可称并联机构并联机器人无论是从结构上还是功能实现上都是一种新型机器人。并联机器人具有精度高、刚度大、惯性小、承载能力高、运动反解模型简单、操作速度高、易于控制等特点，因此，其应用范围从最初的飞行模拟器到近几年来的宇宙飞船空间对接器、精密操作微动机器人以及虚拟轴加工车床等。现在并联机器人的研究吸引了越来越多的科研学者，其应用范围也在不断的扩大。