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智能假肢研发过程中，需要残疾人装配假肢进行实验。由于残疾人身体有缺陷，不可能作大量、多样及重复性的实验，这无疑会影响智能假肢的研发进度。异构双足机器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs， BRHL）是一种新型的机器人模式，它为研究智能假肢提供了一个新的研究平台。
本文在阐明异构双足机器人的研究意义、内容及研究现状的基础上，介绍了智能假肢实验平台的整个机构设计，深入研究了异构双足机器人的步态规划和步态识别方法。
本文分别对异构双足机器人的人工腿的步态规划与智能仿生腿的步态识别进行了详细研究与阐述。研究了双足行走机器人常用步态规划方法，包括基于人类步行运动数据的方法，基于运动学、动力学计算的方法，基于人工神经网络的方法，CPG中枢模式发生器的方法。在此基础上，本文将基于生物学机理的CPG（Central Pattern Generator）模型用于人工腿的步态规划研究，采用遗传算法整定模型参数，仿真结果表明了该方法的可行性。
为了使智能仿生腿跟随人工腿的步态，需要对仿生腿的步态进行识别。本文介绍了基于图像的步态识别方法和基于力传感器的步态识别方法，利用安装于仿生腿踝关节的六维力传感器对地面反力信息进行检测，作为步态识别系统的输入量，利用神经网络进行识别，实验结果表明BRHL可以使用此方法进行步态识别工作。异构双足机器人的步态规划和步态识别研究论文说明
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