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多数情况下，车是在路上跑的，我们的圆梦小车也不例外，只是它能认识的“路”与现实世界不同，因为它的眼睛与人不同，只能分辨颜色的深浅，所以它的路只能是在浅底色上的深色道路或者反之，我们通常称之为“轨迹”。
为了能辨别出轨迹，必须给小车配上能检测出深、浅颜色的“眼睛”—— 轨迹传感器，首先分析一下圆梦小车的轨迹传感器是如何构成的，又是如何工作的。
一、识别“路”的眼睛 —— 轨迹传感器
圆梦小车所用的轨迹传感器由反射式光电采样器、信号缓冲、背景光消除电路组成，将处理后红外光反射强弱模拟信号送入单片机，由单片机的 A /D 转换为数字信号后，再由软件来判断是否在轨迹上。
之所以没有直接使用比较器得出逻辑值，一是为了增加灵活性，可以通过软件方便的改变判断阈值，二是可以增加用途，如作为地面灰度检测。同时也增加学习的内容，如 A /D 的使用、逻辑值的转换，还可以用软件构成“施密特触发器”，增加采样的可靠性。
首先分析信号的预处理部分。
因为反射式光电采样最大的干扰就是环境光的变化，小车在行走时会有时顺光、有时逆光，虽可以通过遮光方式来改善之，但是如果能在电路上加以处理，会更加可靠。所以在设计时考虑了这个需求。
也许有人会问：既然已经将模拟量直接送到单片机中了，为何不通过软件处理来消除呢？原因有二：
其一，不知道何时是顺光、何时是逆光？所以无法通过修正判断阈值来消除之；
其二，放大器的信号范围有限，有可能会饱和。
所以使用模拟电路来实现此功能，目前所用的电路如下：
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