使用Zio控制机械臂(第1部分)

描述

这篇博文是 Zio 机器人系列的一部分。

介绍

在本教程中，我们将构建一个项目，我们将在其中使用Zio 模块来控制机械臂。 

这个项目将教你如何让你的机械臂爪子打开和关闭。这个漂亮的教程适用于需要机器人执行简单拾取和放置功能的项目。

难度级别

齐奥学徒

有用的资源

您应该对如何安装 Zio 开发板有基本的了解。在本教程中，我们假设您的开发板已经配置好并准备好进行设置。如果您还没有配置您的开发板，请查看下面的 Zio Qwiic 入门指南教程以开始使用：

• Zio Zuino M UNO Qwiic 入门指南

1.组装机械臂

机械臂开箱即用，分为多个部分。因此，您需要先组装机械臂，因为这是整个过程中最棘手和最耗时的部分。对于大多数机械臂套装，您将获得以下部件：

• 爪
• 多用途支架
• L型支架
• U型支架
• 自攻螺丝
• 螺丝
• 舵机
• 轴承

 

 

组装好后，这就是您的机械臂的样子。

 

 

我们的机械臂配有 4 个伺服系统。对于这个项目的第 1 部分，我们将只使用一个连接到机械臂爪的伺服系统。

二、项目概况

下面是您使用 Zio 模块设置机械臂后最终项目的样子。

 

 

3. Zio 模块连接设置

下面是我们要设置的 Zio 模块与机械臂的连接。将所有模块连接在一起非常简单，设置时间不会超过 10 分钟。

将 Claw 伺服连接到 Zio 16 伺服控制器。

 

 

将 16 伺服器连接到 DC/DC 升压器并将其设置为 5.0V。 

我们使用 3.7V 电池为我们的 16 伺服控制器供电，它可以容纳高达 5.5V，而我们的 Uno 输出为 5V 用于控制我们的伺服。我们使用 DC/DC Booster 将电池供电电压升压并调整至 5.0。

 

 

使用 DC Booster 上的电位器调节电压，直到达到 5.0。按下 In/Out 按钮，直到显示屏显示 5.0。您需要先为 DC/DC Booster 供电（3.7V 电池）以调节电压。 

将 Zuino M Uno 连接到 Zio 16 伺服控制器

 

 

Qwiic 使用 qwiic 电缆将 Zuino M Uno 连接到 Zio Servo 控制器。

4. 编码机械臂

我们使用 Adafruit PWM 伺服库来编写我们的机械臂爪功能。以下代码将命令我们的爪子打开和关闭，从而使我们的机器人爪子能够拾取和放置物体。

您可以在我们的GitHub 页面上找到并下载此机械臂第 1 部分项目的源代码。