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自主式移动机器人是指能根据任务及环境信息做 出全局路径规划，可在行进 中不断感知局部环境信息并 自主作出决策 ，从而能够安全行驶并到达 目标的智能系统。移动机器人可广泛应用于工业 、国防以及服务性行业。如 自动割草机、洗尘机器人 、教育机器人等。本文 以 MSP430单片机为核心介绍 了一 种移动机器人的设计雏形 ，该系统利用各种传感器感知周围环境 ，并在计算机与单片机之间实现无线通信，从而以无线方式控制移动机器人。MSP430是美国 TI公 司推 出的 16位高性能系列单 片机 ，其高效 16位精简指令结构可以确保任务的快速执行 ，大多数指令可以在一个时钟周期里完成，且具有高级语言编程能力 ，配套友好方便的集成开发环境足可加速软件的开发 。由于 MSP430采用 了 JTAG技术 、FLASH在线编程技术 、BOOTSTRAP等诸多先进技术 ，因此具有很高的性价 比，并有超低的功耗和丰富的片上外围资源 ，很适合作为移动设备的微控制器来
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