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文章以MSP430系列单片机为核心，提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案，阐述了其通过传感器网络来进行避障、遍历等自主控制，并实现机器人与PC机间无线控制的方法。
MSP430F1232内含8KB可重复编程快闪存储器、256字节只读存储器（RAM）、多通道脉宽调制PWM计时器、看门狗计时器和USART通讯模块等，采用28脚TSSOP封装，因此易于进行小型化设计。MSP430F1232主要用来产生两路PWM信号，以对传感器信息进行处理。同时，笔者还选用电机驱动芯片L293D来驱动直流电机，并利用霍尔元件来检测电机速度；此外还安装了红外避障和光敏传感器以获取环境信息，并利用语音电路ISD25120来进行交互，而通过微控制器的UART经232接口芯片后利用无线模块PTR2000可与PC机端的无线模块进行通讯。图所示为其系统框图。
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