MPU6050寄存器的各种类型详细说明

本文档的主要内容详细介绍的是MPU6050寄存器的各种类型详细说明。

　　MPU6050寄存器

　　电源管理寄存器 （0x6B）

　　DEVICE_RESE=1 复位且自动清零

　　SLEEP 1：睡眠模式 0：正常工作模式

　　TEMP_DIS 用于设置是否能使能温度传感器 0使能

　　CLKSEL 选择系统时钟源

　　陀螺仪配置寄存器 （0x1B）

　　FS_SEL［1:0］

　　0 ：+-250 1：+-500 2：+-1000 3：+-2000

　　陀螺仪：ADC16位分辨率设置 65536/4000=16.4LSB（°/S）

　　加速度传感器配置寄存器（0x1C）

　　AFS_SEL［1:0］

　　0：+-2 1：+-4 2：+-8 3：+-16

　　加速度：ADC位分辨率 65536/4=16384

　　FIFO使能寄存器（0x23）

　　加速度传感器的3个轴，全由1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置1，则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了

　　陀螺仪采样率分频寄存器（0x19）

　　设置MPU6050的陀螺仪采样频率

　　采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）

　　这里陀螺仪的输出频率，是1Khz或者8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当DLPF_CFG=0/7的时候，频率为8Khz，其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为50Hz，那么：SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

　　配置寄存器（0X1A）

　　DLPF

　　电源管理寄存器2（0X6C）

　　LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗时的唤醒频率 ，剩下的6位，分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为：0 ，即可。

　　加速度传感器数据输出寄存器（0X3B~0X40）

　　加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后

　　陀螺仪数据输出寄存器（0X43~0X48）

　　陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后

　　温度传感器数据输出寄存器（0X41~0X42）

　　通过读取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到

　　温度换算公式