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内埋式PMSM因其功率因数高、过载能力强而得到广泛应用，其无速度传感器矢量控制技术已成为研究的热点。其转速估算方法包括，卡尔曼滤波器法，模型参考自适应法等。鉴于PMSM在运行时其内部常包含非线性及时变负载扰动，常规的转子速度闭环PI控制器由于不能针对如上扰动在线调整而使被控对象的抗干扰特性和抗参数摄动能力不够理想，难以获得满意的过渡动态性能：而相比之下，滑模控制器可以通过合理设计控制器结构消除外界干扰的影响，使系统具备克服参数摄动及外界扰动的能力。因此，本文设计了一种全局鲁棒最优滑模控制器，将其作为速度闭环的控制器，同时基于旋转高频电压注入法的无速度传感器技术对PMSM进行矢量控制。通过仿真和实验结果的比对，可知PMSM无速度传感器鲁棒控制系统动态响应快速，抗负载扰动性能佳：电角度估计误差相对较小。
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