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第一部分：
针对树莓派4b操作系统，需要安装不同于2，3系列的安装包。由于4b有运行内存 1g,2g,4g,8g多个版本。由于支持4g以上内存的系统必须是64位系统。所以4g,8g需要选择64位系统。
centos操作系统也一样，需要使用和3b，3b+不同的安装包。
附件分享一个操作系统可用的4b的操作系统下载地址：
下面是32位系统，支持1g,2g版本
一.链接：https://pan.baidu.com/s/1zeTyMqfjykX9AVbvKz60oQ
提取码：gh8g
二.sd卡格式化，需要使用SDCardFormatterv5_WinEN；
三. 烧录系统需要使用balenaEtcher-Setup-1.4.7-x64
具体下载地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1vMlymt-DllyARvEry8Y0vQ 提取码: cguu
其他操作系统也可以从centos官网下载，centos8现在在4b-4g上能启动，不过进入不了系统。这个是需要注意的。
8g版本需要使用下面的连接：
链接: https://pan.baidu.com/s/1xyYFAh4vftg-37r_f2m7ZQ 提取码: 48hw
购买树莓派并安装操作系统成功以后，进入第二部分
第二部分：
我们知道树莓派提供一个硬件pwm引脚，可以通过脉冲宽度调制进行控制电机的速度。实际上在精度要求不是非常高的情况下，普通引脚也可以通过软件模拟来控制电机，实现pwm一样的功能。
一.准备
树莓派4b
电机驱动L298N
直流电机
电源盒（4节1.5v电池）
电源线若干
二.电路连接示意图
使用方式如下：
https://shumeipai.nxez.com/raspberry-pi-pins-version-40
L298N示意图
详细的针脚
其中，IN1,IN2控制电机A，IN3,IN4控制电机B
L298N12符输入，接电源盒正极；L298N的GND接电源盒的负极，同时接树莓派GND，以实现共地。
电路连接设计思路：使用gpio 1控制IN1;GUIO 02控制IN2;GPIO29控制ENA（A通道使能；通过使能接口接成pwm模式，控制速度）。
关于跳线帽：
关于ENA和ENB键帽，拆下后ENA和ENB分别有两根线，与IN1-4平行的是ENA和ENB使能端，剩下的是5V电源针脚。由于必须在ENA或ENB处于高电平时，才能使相应的电机运转，所以通过键帽把它们默认接到5V电源上，使之默认为高电平。
故若只需控制电机的正反转，可以不用管键帽，只关心IN1-4即可。若要对电机进行调速，则需拆下键帽，对ENA和ENB使能端输入PWM脉冲，而剩下的5V电源针脚空闲即可。
不知道你买的是什么型号的L298N。有些型号标记了EA、EB和5V，就算没标记也没关系，自己实际试一下就知道了。
实际上，可以用万用表测试一下两个针脚的电压，如果红色的（万用表的正极）连接的一端显示出来的数字是正数，那么这端就是高电压（实际测试下来是2v,不到5v）.所以在将低电压的那一段外接到树莓派即可。
测试下来，我买的红板，是靠近字符 ENA这边更近的那根针是需要外接的，是低电平。
https://www.zhihu.com/question/50074435/answer/140589620
三。程序
原理：GPIO使用GPIO模式进行工作，通过GPIO接口，设置脉冲幅度数值（默认值是100，通过调整数值来控制电流的强弱，从而控制电机的运动速度）。
官网的例子
/* * #%L * ********************************************************************** * ORGANIZATION : Pi4J * PROJECT : Pi4J :: Java Examples * FILENAME : SoftPwmExample.java * * This file is part of the Pi4J project. More information about * this project can be found here: http://www.pi4j.com/ * ********************************************************************** * %% * Copyright (C) 2012 - 2019 Pi4J * %% * This program is free software: you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU Lesser General Public License as * published by the Free Software Foundation, either version 3 of the * License, or (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * GNU General Lesser Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Lesser Public * License along with this program. If not, see * . * #L% */import com.pi4j.io.gpio.*;import com.pi4j.platform.PlatformAlreadyAssignedException;import com.pi4j.util.CommandArgumentParser;import com.pi4j.util.Console;/** *
* This example code demonstrates how to setup a software emulated PWM pin using the RaspberryPi GPIO pins. *
* * @author Robert Savage */public class SoftPwmExample {/** * [ARGUMENT/OPTION "--pin (#)" | "-p (#)" ] * This example program accepts an optional argument for specifying the GPIO pin (by number) * to use with this GPIO listener example. If no argument is provided, then GPIO #1 will be used. * -- EXAMPLE: "--pin 4" or "-p 0". * * @param args * @throws InterruptedException * @throws PlatformAlreadyAssignedException */public static void main(String[] args) throws InterruptedException, PlatformAlreadyAssignedException {// create Pi4J console wrapper/helper// (This is a utility class to abstract some of the boilerplate code)final Console console = new Console();// print program title/headerconsole.title("<-- The Pi4J Project -->", "SoftPWM Example (Software-driven PWM Emulation)");// allow for user to exit program using CTRL-Cconsole.promptForExit();// create gpio controllerfinal GpioController gpio = GpioFactory.getInstance();// by default we will use gpio pin #01; however, if an argument// has been provided, then lookup the pin by addressPin pin = CommandArgumentParser.getPin(RaspiPin.class, // pin provider class to obtain pin instance fromRaspiPin.GPIO_01, // default pin if no pin argument foundargs); // argument array to search in// we will provision the pin as a software emulated PWM output// pins that support hardware PWM should be provisioned as normal PWM outputs// each software emulated PWM pin does consume additional overhead in// terms of CPU usage.//// Software emulated PWM pins support a range between 0 (off) and 100 (max) by default.//// Please see: http://wiringpi.com/reference/software-pwm-library/// for more details on software emulated PWMGpioPinPwmOutput pwm = gpio.provisionSoftPwmOutputPin(pin);// optionally set the PWM range (100 is default range)pwm.setPwmRange(100);// prompt user that we are readyconsole.println(" ... Successfully provisioned PWM pin: " + pwm.toString());console.emptyLine();// set the PWM rate to 100 (FULLY ON)pwm.setPwm(100);console.println("Software emulated PWM rate is: " + pwm.getPwm());console.println("Press ENTER to set the PWM to a rate of 50");System.console().readLine();// set the PWM rate to 50 (1/2 DUTY CYCLE)pwm.setPwm(50);console.println("Software emulated PWM rate is: " + pwm.getPwm());console.println("Press ENTER to set the PWM to a rate to 0 (stop PWM)");System.console().readLine();// set the PWM rate to 0 (FULLY OFF)pwm.setPwm(0);console.println("Software emulated PWM rate is: " + pwm.getPwm());// stop all GPIO activity/threads by shutting down the GPIO controller// (this method will forcefully shutdown all GPIO monitoring threads and scheduled tasks)gpio.shutdown();}}
其中console是java控制台，打日志用的，方便调试。
// by default we will use gpio pin #01; however, if an argument// has been provided, then lookup the pin by addressPin pin = CommandArgumentParser.getPin(RaspiPin.class, // pin provider class to obtain pin instance fromRaspiPin.GPIO_01, // default pin if no pin argument foundargs); // argument array to search in
这里的含义是，如果输入控制引脚，则使用输入的引脚，如果不输入，就使用默认的GPIO_01引脚
具体程序，可以根据例子，进行设置针脚的高低电平实现
需要源码请关注专栏，留言
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