KUKA机器人的逻辑运算符

逻辑运算符用于布尔变量、常数和简单的、借助比较运算符构成的逻辑表达式的逻辑运算。

运算符	运算数的数量	说明
NOT	1	逆转
AND	2	逻辑 “ 与 ”
OR	2	逻辑“ 或”
EXOR	2	异 “ 或 ”

逻辑运算的运算数必须为 BOOL 类型。结果同样始终为 BOOL 类型。下表显示了可能存在的运算的结果：

操作		NOT A	A AND B	A OR B	A EXOR B
A = TRUE	B = TRUE	FALSE	TRUE	TRUE	FALSE
A = TRUE	B = FALSE	FALSE	FALSE	TRUE	TRUE
A = FALSE	B = TRUE	TRUE	FALSE	TRUE	TRUE
A = FALSE	B = FALSE	TRUE	FALSE	FALSE	FALSE

该表也适用于用位运算符进行的运算。

示例 即使多个运算也是允许的。

...

DECL BOOL A,B,C

...

A=TRUE ;A=TRUE

B =NOTA ;B=FALSE

C = (A AND B)OR NOT (B EXORNOTA) ;C=TRUEA = NOTNOT C                                        ;A=TRUE

...

位运算符

位运算符依次运算整数，方法是依次逻辑运算其单个位。运算的结果等于逻辑运算符的结果。

位值 1 相当于 TRUE。

位值 0 相当于 FALSE。

运算符	运算数的数量	说明
B_NOT	1	位逆转
B_AND	2	位的与运算
B_OR	2	位的或运算
B_EXOR	2	位的异或运算

位运算符可以应用到 INT 和 CHAR 数据类型上。

INT 在 KRL 中有 32 位，必须注明正负号。CAHR 为 8 位，不必注明正负号。

对于带整数值的 B_AND、B_OR 和 B_EXOR 的以下示例，得出正数（最高位= 0）。与无正负号的值一样，可以直接将结果换算为十进制。

通过“00 […]”表示运算数前面的 28个零。

B_AND

示例：整数值 5 和 12 的运算

B_OR

示例：整数值 5 和 12 的运算

B_EXOR

示例：整数值 5和 12 的运算

B_NOT

对于该整数示例，通过运算得出一个负数 （最高值位 = 1）。因此，无法用与无正负号数字相同的方式将结果换算为十进制。

示例：带整数值 10的 B_NOT

为了可以使用户理解机器人控制系统换算的十进制结果，则他必须了解二补数的解释规则。这些规则不是本文的对象。

可以如下确定用注明正负号的运算数进行 B_NOT 运算的十进制结果：

1.  运算数加 1的十进制值

2.  更换正负号

其他示例

...

DECL INT A

...

A = 10B_AND9 ;A=8

A = 10B_OR 9 ;A=11

A = 10B_EXOR9 ;A=3

A =B_NOT 197 ;A=-198

A =B_NOT'HC5' ;A=-198

A =B_NOT'B11000101' ;A=-198

A =B_NOT "E" ;A=154

...

设定位并检查位：

用 B_AND和 B_OR可以有针对性地将比特序列的单个位设定为 1或 0。剩余的位保持不更改。

用 B_AND 可以将单个位设定为 0。

用 B_OR可以将单个位设定为 1。此外，可以检查单个位是否为1或 0。示例：

存在一个宽度为 8 位的数字输出端。该输出端可通过 INT 变量 DIG 响应。将位 1、2 和 6 设定为 0：

DIG = DIG B_AND 'B10111001'

将位 0、2、3 和 7 设定为 1：

DIG = DIG B_OR 'B10001101'

检查是否已将位 0 和 7 设定为 1。如是，则 my_result 变为 TRUE：

DECL  BOOL my_result ... my_result  = DIG B_AND ('B10000001') > 0

运算符的优先级

优先级给出运算符在一个指令内执行运算符的顺序。

优先级	运算符
1	NOT; B_NOT
2	*; /
3	+; -
4	AND; B_AND
5	EXOR; B_EXOR
6	OR; B_OR
7	==, <>;  <, >, <=, >=

原则上适用：

首先编辑括起来的表达式。

未括起来的表达式按照其优先级进行分析。

从左向右分析用相同优先级的运算符进行的运算。

数学标准功能

功能	数值范围自变量	数值范围结果
ABS(X) 总和	REAL_MIN…REAL_MAX	0  …REAL_MAX
SQRT(X) 平方根	0  …REAL_MAX	0  …REAL_MAX
SIN(X) 正弦	REAL_MIN…REAL_MAX	-1  …+1
COS(X) 余弦	REAL_MIN…REAL_MAX	-1  …+1
TAN(X) 正切	REAL_MIN…REAL_MAX	REAL_MIN…REAL_MAX
ACOS(X) 反余弦	-1  …  +1	0  …+180
ATAN2(Y,X) 反正切	REAL_MIN…REAL_MAX	-180  …+180

所有函数的数据类型：REAL。所有自变量的数据类型：REAL。

绝对值 ABS(X) 计算 X 的总和。

示例：

B = -3.4

A = 5*ABS(B)                  ;A=17.0

平方根 SQRT(X) 计算 X 的平方根。

示例：

A = SQRT(16.0801)             ;A=4.01

正弦 SIN(X) 计算角度 X 的正弦。

示例：

A = SIN(30)                   ;A=0,5

余弦 COS(X) 计算角度 X 的余弦。

示例：

B = 2*COS(45)                 ;B=1.41421356

正切 TAN(X) 计算角度 X 的正切。

示例：

以下总和的正切无穷：

 ±90°

 +90° + k*180°  （其中 k = ± 整数）

如果尝试一个这样的值，这将导致错误信息。

C = TAN(45)                   ;C=1.0

反余弦 ACOS(X) 是 COS(X) 的反函数。

示例：

A = COS(60)                   ;A=0.5

B = ACOS(A)                   ;B=60

反正弦

对于SIN(X)的反函数反余弦，没有预定义函数。但是，基于公式SIN(X)                  =COS(90°-X)可以很容易就计算出反正弦。

示例：

A=SIN(60)                    ;A=0.8660254 B=90-ACOS(A)                 ;B=60

反正切 

角度正切的定义是直角三角形的邻边(X)除以对边(Y)。如果两个侧边的长度已知，则可以用反正切计算邻边和斜边之间的角度。

对于全圆，起决定性作用的是 X和 Y的正负号是什么。如果只考虑商，则用反正切只能计算 0°和 180°之间的角度。通常，这在袖珍计算器时也是如

此：正值的反正切得出一个0°和 90°之间的角度。负值的反正切得出一个90° 和 180° 之间的角度。

通过用正负号指定 Y 和 X 明确地确定了位于该角度中的四分之一圆。由此也可以计算四分之一圆 III 和 IV 中的角度。

示例：

A=ATAN2(0.5,0.5)              ;A=+45 B=ATAN2(0.5,-0.5)             ;B=+135 C=ATAN2(-0.5,-0.5)            ;C=-135 D=ATAN2(-0.5,0.5)             ;D=-45

在函数 ATAN(Y,X)中使用X 和 Y

审核编辑：刘清