中断 - 三轴陀螺仪MPU3050驱动程序分析

　　//申请中断，上升沿触发

　　error=request_threaded_irq（client-》irq，NULL，mpu3050_interrupt_thread，IRQF_TRIGGER_RISING，“mpu3050”，sensor）;

　　if（error）{

　　dev_err（&client-》dev，“can‘tgetIRQ%d，error%d\n”，client-》irq，error）;

　　gotoerr_pm_set_suspended;

　　}

　　error=input_register_device（idev）;//注册输入设备

　　if（error）{

　　dev_err（&client-》dev，“failedtoregisterinputdevice\n”）;

　　gotoerr_free_irq;

　　}

　　pm_runtime_enable（&client-》dev）;

　　pm_runtime_set_autosuspend_delay（&client-》dev，MPU3050_AUTO_DELAY）;

　　return0;

　　err_free_irq：

　　free_irq（client-》irq，sensor）;

　　err_pm_set_suspended：

　　pm_runtime_set_suspended（&client-》dev）;

　　err_free_mem：

　　input_free_device（idev）;

　　kfree（sensor）;

　　returnerror;

　　}

　　申请，配置，注册相应的input设备，设置电源模式，初始化mpu3050芯片，申请中断，并指明中断返回函数

　　设置电源模式：mpu3050有两种电压模式val=1为正常模式，val=0为低功耗模式

　　staticvoidmpu3050_set_power_mode（structi2c_client*client，u8val）

　　{

　　u8value;

　　value=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM）;//获取0x3E寄存器数据

　　//根据val值设置0x3E寄存器第6位SLEEP

　　value=（value&~MPU3050_PWR_MGM_MASK）|

　　（（（val《《MPU3050_PWR_MGM_POS）&MPU3050_PWR_MGM_MASK）^MPU3050_PWR_MGM_MASK）;

　　i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，value）;//设置0x3E寄存器数据

　　}

　　初始化mpu3050：软复位，配置时钟及分频。。。

　　staticint__devinitmpu3050_hw_init（structmpu3050_sensor*sensor）

　　{

　　structi2c_client*client=sensor-》client;//获取i2c客户端

　　intret;

　　u8reg;

　　/*Reset设置0x3E寄存器第7位H_RESET*/

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，MPU3050_PWR_MGM_RESET）;

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　//获取0x3E寄存器值

　　ret=i2c_smbus_read_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM）;

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　ret&=~MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL;//清除0x3E寄存器0~2位CLK_SET值

　　ret|=MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z;//设置0x3E寄存器CLK_SET值为0x03

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_PWR_MGM，ret）;//设置0x3E寄存器

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　/*Outputfrequencydivider.Thepollinterval设置0x15寄存器值为119输出分频值*/

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_SMPLRT_DIV，MPU3050_DEFAULT_POLL_INTERVAL-1）;

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　/*Setlowpassfilterandfullscale设置低通滤波器和全扫描范围*/

　　reg=MPU3050_DEFAULT_FS_RANGE;

　　reg|=MPU3050_DLPF_CFG_42HZ《《3;

　　reg|=MPU3050_EXT_SYNC_NONE《《5;

　　ret=i2c_smbus_write_byte_data（client，MPU3050_DLPF_FS_SYNC，reg）;//设置0x16寄存器

　　if（ret《0）

　　returnret;

　　return0;

　　}