调试嵌入式处理器的几种常用方法
前言
在任何产品设计过程中,设计人员通常要将相当长的一部分时间,用于系统的集成性和软硬件调试。在引擎管理、硬盘控制和调制解调器之类的实时系统中尤其如此。
嵌入式系统中,由于微处理器嵌于ASIC或用户芯片的内部,系统调试变得更加困难,因为通常对处理器总线和信号的接入都是有限制的。在多处理器系统中(如硬盘驱动器、寻呼机、手机中常见的控制器-DSP体系结构)更是如此。
本文简要回顾了几种调试处理器系统的常见方法,并介绍了ARM公司新开发的调试方法,即通过使用电路内仿真器(In Circuit Emulators)、监控程序(Monitor Programs) 和逻辑分析仪(Logic Analysers)解决存在的问题。
电路内仿真器(In Circuit Emulators,即 ICE)
ICE由实时探测、实时追踪和记忆仿真组成,所有这些集成在一个统一的用户界面上。这能为软件工程师提供一个硬件保护层。此外,ICE不需要周围系统全部正常工作后才能调试,因而在软件开发和硬件开发之间提供了一定程度上的平衡,有利于缩短产品上市时间。
标准ICE存在的问题
● ICE的众多接点会影响目标系统的正常时序,从而降低其最快速度;
● ICE的存在使得处理器的更换牵涉到非常复杂的接点,更换处理器同时会改变原来的电气特性,这样就意味着有可能产生很多不可预知的问题;
● ICE的发布要落后于处理器,通常在一个新的处理器出台后的6-9个月的时间才会有与其配合的ICE;
● 一个深度嵌入的CPU需要很多的引脚才能将内部信号传递到ICE;
● 考虑到ICE所需要的资源,有些处理器的用户变量可能不被ICE所支持;
● ICE的成本可能十分昂贵。
调试监控程序(Debug Monitors)
在目标系统中安装调试监控程序是ICE外的另一个选择,它能为用户提供测试和调试软件所需的许多功能,例如设定断点、从目标存储器中上载数据以及下载应用程序等。
这种方法的优势在于开发的软件可以在同一个处理器上运行,并且能将硬件与最终系统进行整合。而且Debug Monitor价格低廉,能帮助节约系统开发成本。另一方面,目标系统的ROM中必须存有一个监控程序,这是一个很大的问题,因为它必须从最终产品中撤除,否则就会增加额外的开销。
另外,运行调试程序的主机和目标之间还需要一个通信通道。通常目标系统使用UART来实现。UART的驱动程序应在监控程序之前完成与目标系统结合的移植工作。
监控程序的代码也必须根据具体的目标系统进行移植,这意味着在系统硬件中,应保证主要的部分在监控程序启动之前能够正常工作。
逻辑分析仪
逻辑分析仪的调试功能并不十分完备,因而常常作为以上两种调试方法的有效补充使用。这是由于逻辑分析仪只能提供一个代码执行过程的回顾。用户无法改变变量或跳转至程序的其他位置,所以,在没有重新编译的情况下, “假设分析”测试无法进行。除此之外,许多逻辑分析仪只配置了一个定容量的存储器,因此每次运行的追踪量是受到限制的。
ARM的嵌入式ICE(EmbeddedICE)解决方案
ARM在支持这些传统调试工具的基础上,开发了全新的调试方案,希望解决传统工具无力解决的问题。为了简化调试过程,这种新的解决方案并没有限定于某一硬件或软件开发,而是一种面向系统调试的整体性方案。
EmbeddedICE结构体系包括:
● 一个与EmbeddedICE兼容的ARM核(如:ARM7DI),带有边界扫描接口和调试功能增强;
● 一个外部EmbeddedICE接口盒,连接开发主机和ARM内核;
● ARM SDT2.01主机软件开发和调试工具。
EmbeddedICE是一个面向ARM微处理器的JTAG的调试通道。它为ARM 的Windows工具包和嵌于ASIC中的ARM微处理器提供一个接口。
EmbeddedICE具有诸多ICE功能,例如实时寻址、断点、单步、对ARM CPU的完全控制、对ASIC系统其余部分的访问,以及对主机显示器外设的访问、键盘输入和磁盘存储。后三者保证了开发人员能够从目标向主机发送调试信息,并显示在主机屏幕上。
ARM EmbeddedICE解决方案的优势在于:
● 无需ICE 接点或串行接口等目标资源或特殊硬件。在目标系统中无需专门用于调试的RAM、ROM和特殊软件(因此,目标系统中的软件不必修改,可直接与ARM EmbeddedICE体系兼容);
● 边界扫描引脚可复用,不用增加引脚数量;
● 成本低廉,不需要专门的ICE芯片;
● 可以在系统最高速度下进行调试;
● 完全的主机系统访问,包括屏幕、键盘、目标存储等;
● 无需移动处理器 。这解决了许多问题,例如昂贵的接点、性能不稳定和电路电气特性的改变等等;
● 调试无需另外的通信通道;
● 与任何嵌入式ARM系统兼容;
● 支持多处理器的调试。
如图1所示,一个与EmbeddedICE兼容的ARM7DI宏单元包括一个ARM7内核、少量的内核调试逻辑、一个JTAG测试端口( TAP)控制器和EmbeddedICE宏单元。
EmbeddedICE宏单元包括断点寄存器,后者能够比较地址、数据和控制总线同寄存器内的设置值。若两者匹配,会产生一个断点信号,该信号将被传送到处理器。举个例子来说,当一个特定地址的指令或一个特定的数据值被加载入指定的位置,宏单元就会产生一个断点。
如果在一条指令上设置了断点,当指令到达流水线的执行级时,指令的执行将被中断,处理器进入调试状态。然后,处理器和存储系统通过TAP控制器由JTAG进行状态检测。
一旦处理器进入调试状态,它就会停止从数据总线读取指令,并且与存储系统隔离。EmbeddedICE此时就可以通过扫描链1将指令读入流水线、驱动处理器。寄存器和存储内容在调试状态下仍可以进行访问。这个过程是可逆的,用户可以在调试器下把代码下载进存储器,避免了烧写EPROM的不便。
EmbeddedICE在多处理器debug中的使用
EmbeddedICE宏单元提供的调试特征使ARM处理器能够在多处理器环境下进行调试。当ARM处理器遇到一个断点时,它的执行就被中断,控制权通过JTAG接口交由调试器。此时,ARM处理器向存储系统发出一个“调试确认”(Debug Acknowledge)信号,告知后者处理器处于调试状态。同时,它不再向存储器发出访问请求,保证了其它处理器或者DMA通道继续工作、继续与存储系统通信。在调试过程的最后,ARM处理器会发出一个“存储请求”(memory request)信号,系统控制器将根据此信号对存储系统作出仲裁。
EmbeddedICE 接口盒
EmbeddedICE 接口盒在ARM软件工具包的调试器协议和JTAG协议之间执行协议转换。“在这个地址上设立一个watchpoint”之类的要求被转换成JTAG TAP控制器状态转变序列、指令和数据序列。
协议转换器可以根据不同的目标系统进行配置,例如,对含有不同扫描链布局的ARM7DI,也可以进行配置。
EmbeddedICE宏单元同时支持通信通道。通信通道在目标系统上提供了一个类UART的串行端口。它与处理器紧密相连,且不需要额外的引脚,因为它复用了JTAG口的引脚。这种方法需要在目标系统上安装软件而不需要UART。
程序开发过程
程序是在运行ARM WindowsTools 2.0的PC主机开发的。这个工具包含有编码所需的C语言编译器、汇编程序和连接器。
微软Windows平台下的窗口调试器以及Unix和DOS下的命令行调试器一起提供了调试支持。这些工具能提供完全C源代码或汇编语言级的调试。ARM的调试器既可以在指令精确模拟器(ARMulator)又可以在目标硬件上进行代码调试。软件模拟与真实芯片之间的转换只需在对话框中的轻轻一点即可。软件工具界面继续保持不变,用户可以无阻碍地在各目标之间切换。
ARMulator经过配置,可以为存储器分段指定不同的速度来仿真目标硬件。设计人员可以通过使用C 的建模工具,来对存储器配置中三个最重要的因素:速度、空间和功耗进行优化。
ARMsd是一个符号调试器,用户可以用它设置断点(指令读取阶段)和观察点(数据加载和存储阶段)、检测和修改处理器及存储器的状态。无论调试对象是芯片还是ARMulator,这个过程都能独立完成
目标程序中的semihosting也能够被支持。这意味着包含ANSI C 库函数的程序可以直接移植到目标,无法被目标支持的请求将被主机中途截取。例如:C 库函数发出将状态信息显示在屏幕的请求被中途截取,这些信息将显示在主机的屏幕上。
结语
调试工具多种多样,它们各自具有不同的功能和价格。这些工具对于系统设计者来说,仍是一笔宝贵的资源,但是,随着系统的日渐复杂化和集成化,人们需要与之相适应的新的开发环境。
在系统设计中,处理器内核常常是嵌入在ASIC设计中的,传统的调试方法已不再适用。嵌入式调试体系(例如:ARM调试体系)成为了把握当今复杂系统市场的关键。
要保证产品在最短的时间内完成开发,一个完整的测试和调试环境是必需的,其中包括初始产品测试、系统设计仿真、最终产品测试等一系列调试工具。
前言
在任何产品设计过程中,设计人员通常要将相当长的一部分时间,用于系统的集成性和软硬件调试。在引擎管理、硬盘控制和调制解调器之类的实时系统中尤其如此。
嵌入式系统中,由于微处理器嵌于ASIC或用户芯片的内部,系统调试变得更加困难,因为通常对处理器总线和信号的接入都是有限制的。在多处理器系统中(如硬盘驱动器、寻呼机、手机中常见的控制器-DSP体系结构)更是如此。
本文简要回顾了几种调试处理器系统的常见方法,并介绍了ARM公司新开发的调试方法,即通过使用电路内仿真器(In Circuit Emulators)、监控程序(Monitor Programs) 和逻辑分析仪(Logic Analysers)解决存在的问题。
电路内仿真器(In Circuit Emulators,即 ICE)
ICE由实时探测、实时追踪和记忆仿真组成,所有这些集成在一个统一的用户界面上。这能为软件工程师提供一个硬件保护层。此外,ICE不需要周围系统全部正常工作后才能调试,因而在软件开发和硬件开发之间提供了一定程度上的平衡,有利于缩短产品上市时间。
标准ICE存在的问题
● ICE的众多接点会影响目标系统的正常时序,从而降低其最快速度;
● ICE的存在使得处理器的更换牵涉到非常复杂的接点,更换处理器同时会改变原来的电气特性,这样就意味着有可能产生很多不可预知的问题;
● ICE的发布要落后于处理器,通常在一个新的处理器出台后的6-9个月的时间才会有与其配合的ICE;
● 一个深度嵌入的CPU需要很多的引脚才能将内部信号传递到ICE;
● 考虑到ICE所需要的资源,有些处理器的用户变量可能不被ICE所支持;
● ICE的成本可能十分昂贵。
调试监控程序(Debug Monitors)
在目标系统中安装调试监控程序是ICE外的另一个选择,它能为用户提供测试和调试软件所需的许多功能,例如设定断点、从目标存储器中上载数据以及下载应用程序等。
这种方法的优势在于开发的软件可以在同一个处理器上运行,并且能将硬件与最终系统进行整合。而且Debug Monitor价格低廉,能帮助节约系统开发成本。另一方面,目标系统的ROM中必须存有一个监控程序,这是一个很大的问题,因为它必须从最终产品中撤除,否则就会增加额外的开销。
另外,运行调试程序的主机和目标之间还需要一个通信通道。通常目标系统使用UART来实现。UART的驱动程序应在监控程序之前完成与目标系统结合的移植工作。
监控程序的代码也必须根据具体的目标系统进行移植,这意味着在系统硬件中,应保证主要的部分在监控程序启动之前能够正常工作。
逻辑分析仪
逻辑分析仪的调试功能并不十分完备,因而常常作为以上两种调试方法的有效补充使用。这是由于逻辑分析仪只能提供一个代码执行过程的回顾。用户无法改变变量或跳转至程序的其他位置,所以,在没有重新编译的情况下, “假设分析”测试无法进行。除此之外,许多逻辑分析仪只配置了一个定容量的存储器,因此每次运行的追踪量是受到限制的。
ARM的嵌入式ICE(EmbeddedICE)解决方案
ARM在支持这些传统调试工具的基础上,开发了全新的调试方案,希望解决传统工具无力解决的问题。为了简化调试过程,这种新的解决方案并没有限定于某一硬件或软件开发,而是一种面向系统调试的整体性方案。
EmbeddedICE结构体系包括:
● 一个与EmbeddedICE兼容的ARM核(如:ARM7DI),带有边界扫描接口和调试功能增强;
● 一个外部EmbeddedICE接口盒,连接开发主机和ARM内核;
● ARM SDT2.01主机软件开发和调试工具。
EmbeddedICE是一个面向ARM微处理器的JTAG的调试通道。它为ARM 的Windows工具包和嵌于ASIC中的ARM微处理器提供一个接口。
EmbeddedICE具有诸多ICE功能,例如实时寻址、断点、单步、对ARM CPU的完全控制、对ASIC系统其余部分的访问,以及对主机显示器外设的访问、键盘输入和磁盘存储。后三者保证了开发人员能够从目标向主机发送调试信息,并显示在主机屏幕上。
ARM EmbeddedICE解决方案的优势在于:
● 无需ICE 接点或串行接口等目标资源或特殊硬件。在目标系统中无需专门用于调试的RAM、ROM和特殊软件(因此,目标系统中的软件不必修改,可直接与ARM EmbeddedICE体系兼容);
● 边界扫描引脚可复用,不用增加引脚数量;
● 成本低廉,不需要专门的ICE芯片;
● 可以在系统最高速度下进行调试;
● 完全的主机系统访问,包括屏幕、键盘、目标存储等;
● 无需移动处理器 。这解决了许多问题,例如昂贵的接点、性能不稳定和电路电气特性的改变等等;
● 调试无需另外的通信通道;
● 与任何嵌入式ARM系统兼容;
● 支持多处理器的调试。
如图1所示,一个与EmbeddedICE兼容的ARM7DI宏单元包括一个ARM7内核、少量的内核调试逻辑、一个JTAG测试端口( TAP)控制器和EmbeddedICE宏单元。
EmbeddedICE宏单元包括断点寄存器,后者能够比较地址、数据和控制总线同寄存器内的设置值。若两者匹配,会产生一个断点信号,该信号将被传送到处理器。举个例子来说,当一个特定地址的指令或一个特定的数据值被加载入指定的位置,宏单元就会产生一个断点。
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EmbeddedICE 接口盒
EmbeddedICE 接口盒在ARM软件工具包的调试器协议和JTAG协议之间执行协议转换。“在这个地址上设立一个watchpoint”之类的要求被转换成JTAG TAP控制器状态转变序列、指令和数据序列。
协议转换器可以根据不同的目标系统进行配置,例如,对含有不同扫描链布局的ARM7DI,也可以进行配置。
EmbeddedICE宏单元同时支持通信通道。通信通道在目标系统上提供了一个类UART的串行端口。它与处理器紧密相连,且不需要额外的引脚,因为它复用了JTAG口的引脚。这种方法需要在目标系统上安装软件而不需要UART。
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调试工具多种多样,它们各自具有不同的功能和价格。这些工具对于系统设计者来说,仍是一笔宝贵的资源,但是,随着系统的日渐复杂化和集成化,人们需要与之相适应的新的开发环境。
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要保证产品在最短的时间内完成开发,一个完整的测试和调试环境是必需的,其中包括初始产品测试、系统设计仿真、最终产品测试等一系列调试工具。
- 调试嵌入(5271)
- 常用方法(5498)
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2021-10-27 07:50:05
基于NXP iMX6Q ARM处理器的Apalis iMX6Q ARM嵌入式平台
随着嵌入式处理器性能的提升,嵌入式设备在安全,机器视觉等方面的应用也越来越广发,本文就基于NXP iMX6 arm处理器演示多种摄像头的连接应用,iMX6处理器支持多种摄像头接口连接,比如
2020-12-29 07:02:07
多核处理器SoC设计怎么才能满足嵌入式系统应用?
随着嵌入式处理需求的快速增长,系统架构正朝着多处理器设计的方向发展,以解决单处理器系统复杂度太高和计算能力不足的问题。凭借其高逻辑密度及高性能硬模块,新一代FPGA已经使功能强大的芯片多处理(CMP
2019-08-01 07:53:43
如何提高FPGA嵌入式处理器的系统除错率?
目前,越来越多的FPGA设计开始采用嵌入式处理器,如PowerPC和赛灵思(Xilinx)的MicroBlaze处理器来完成控制任务,采用C语言等软件语言描述这些控制任务,要比使用VHDL或
2019-09-17 07:42:45
怎么利用Geode TMGX1处理器设计嵌入式系统?
介绍国家半导体公司(NS)的Geode TMGX1处理器及协同芯片,说明如何利用该芯片组进行嵌入式系统设计,并讨论一些设计难点的处理。
2019-09-05 07:30:36
怎么设计集软核处理器的嵌入式设计平台?
编程接口共用或并存,可能包含部分可编程模拟电路,单芯片、低功耗。本文主要研究的是应用嵌入式系统开发的软硬件协同设计方法来实现一个集软核处理器的嵌入式设计平台,在此基础上,如有必要还可集成嵌入式操作系统。
2020-03-13 07:03:54
概述常用的嵌入式操作系统
嵌入式操作系统需要在不同的微处理器中,因此,需要将微处理器外围的嵌入式硬件抽象处理,形成标准的接口函数或接口文件,便于嵌入式操作系统的.嵌入式系统的软件架构如下所示:应用软件...
2021-11-03 07:11:19
求一种基于ARM处理器的嵌入式系统开发方案
。确定要使用的嵌入式处理器之后,应根据系统需求确定外围设备的选型。系统外围设备的选择因素包括:电源供电系统、调试下载接口、外围时钟电路选择、是否需要外围储存器扩展、是否需要通信接口的收发器、模拟模块
2022-04-18 10:30:49
英特尔的十款嵌入式智能处理器
英特尔公司今日宣布,英特尔将面向嵌入式市场为全新2010英特尔® 酷睿™ 处理器系列中的十款处理器和三款芯片组提供7年以上生命周期支持。全新2010英特尔酷睿处理器系列能够提供智能性能和高能效表现
2019-07-29 06:13:57
请教嵌入式系统交叉调试原理和方法是什么?
请教一下大牛,嵌入式系统交叉调试原理和方法是什么呀?大家都说嵌入式系统交叉调试方法一般分为两种,一种是基于JTAG的片上调试方法,一种是基于调试代理的远程调试方法。是对的吗?
2021-03-05 07:55:30
请问嵌入式系统中的远程调试方法有哪些?
图1(a)是传统的嵌入式调试方法:主机PC通过串口与从机嵌入式系统相连,接收从嵌入式系统发来的调试信息并向嵌入式系统发送调试指令,主机和从机之间只能有几米或者几十米的距离。
2019-10-28 06:04:45
请问如何实现片上嵌入式Nios Ⅱ软核六处理器系统的设计?
片上Nios Ⅱ嵌入式软核多处理器系统具有哪些优势?如何实现片上嵌入式Nios Ⅱ软核六处理器系统的设计?
2021-04-19 08:17:09
请问有什么方法可以量化嵌入式器件的实际功耗?
各类内置嵌入式处理器的电子产品的功耗目前已经成为系统设计领域的前沿问题。那么有什么方法可以量化嵌入式器件的实际功耗呢?
2021-04-15 06:34:14
选择怎样的嵌入式处理器,做图像处理?
最近在学习嵌入式Linux,需要进行图像的采集和处理,现在有mini2440开发板,但做图像处理速度感觉有点慢,能推荐几款合适的嵌入式处理器吗?
2014-02-20 14:29:37
采用嵌入式Linux主处理器的DLP LightCrafter Display 2000评估模块怎么样?
采用嵌入式Linux主处理器的DLP LightCrafter Display 2000评估模块怎么样?
2021-06-01 06:53:29
32位ARM嵌入式处理器的调试技术
摘要 :针对32位ARM处理器开发过程中调试技术的研究,分析了目前比较流行的基于JTAG的实时调试技术,介绍了正在发展的嵌入式调试标准,并展望期趋势。 关键词 :嵌入式 调试 处理器 JTAG
2017-12-04 14:58:13333
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