意大利理工学院的Centauro团队开发出一款半人马机器人

据悉，意大利理工学院（IIT）的Centauro团队开发出一款半人马机器人Centauro，该机器人由一个人形机器人和一个四足机器人构成，即：将一个人形机器人的上半身安装在一个四足机器人的下半身之上，从而组成一个类似于半人马的机器人。

Centauro高1.5m、重93kg，外壳由轻金属及3D打印塑料制成，机身内部配有3台计算机，可处理感知、控制和运动规划等多种需求。同时，Centauro支持远程遥控和半自动操作，在通信中断或延迟的情况下，机载电脑可以自行预测机器人该如何移动。

Centauro的双臂可以举起约11kg的重物，与成年人的操控强度和灵活性相当，也可以表演“空手道劈木板”。

Centauro的下半身采用轮、腿混合动力驱动。其腿部有6个自由度，可以通过旋转和伸展臀部、膝盖和脚踝来实现关节的运动，同时，其还可以采用不同的配置，比如：四足机器人典型的腿部配置，包括内、外膝关节，以及蜘蛛腿的配置，这样的设计更有利于机器人操纵大型工具。Centauro底部的轮子由铝合金制成，外层用弹性体材料进行过模，保证了粘阻尼接触，以及在地面上滚动时产生适当的摩擦。

“半人马”设计不仅优化了Centauro的稳定性、灵活性和移动性，而且远程操作人员可以更直观、更有效地控制机器人的臂膀和手。

下一步，研究团队将对Centauro进行升级，希望机器人能胜任越来越复杂的移动操作任务，比如灾难救援；不断提高自主完成任务的能力，提高整体工作效率，实现在最少操纵者环境下的效率最大化。