工业现场有 EtherCAT 的 PLC 需要控制 CANopen 从站 如何实现呢？

问题场景，EtherCAT 主站无法直接控制 CANopen 设备

解决方案 ，使用三格电子 SG-ECAT-COE/CAN 网关作为协议转换桥

具体操作步骤（以 CANopen 为例）

1. 硬件连接

EtherCAT 主站 → 网关 PORT1（输入口） 网关 PORT2（输出口）→ 下一个 EtherCAT 从站（如有） CAN_H/CAN_L → CANopen 设备（如伺服驱动器） 配置口（USB 转串口）→ 电脑，用于配置网关参数

2. 配置网关

使用配套配置软件（如 ECAT-CANOPEN）： 选择串口并打开 设置 CAN 波特率（如 500kbps） 添加 CANopen 从站（ID 1~127） 添加 PDO（RPDO/TPDO）并设置 COB-ID 和映射参数 添加 SDO（如需要读写对象字典） 点击 “计算 IO 数据映射”，确认映射地址 点击 “配置网关” 完成下发

3. 配置 EtherCAT 主站

安装网关的 ESI 文件（如 SG-ECAT-GATEWAY.xml） 在主站软件（如 TwinCAT、CODESYS、Sysmac Studio、AutoShop）中扫描并添加网 关设备 根据映射表启用对应的 PDO（如 0x1600、0x1A00）

4. 数据映射与通信测试 在 EtherCAT 主站中访问 Output Bytes[] 和 Input Bytes[] 根据映射表写入控制字、目标速度等 读取状态字、实际速度等反馈数据 注意事项 EtherCAT 端口方向性：PORT1 是输入，PORT2 是输出，不可接反。 CAN 终端电阻：网关默认启用 120Ω，若网络中已有终端电阻，需通过跳线帽禁用。 字节序：CANopen 数据为小端格式，需在主站程序中正确处理。 NMT 管理：若需手动控制从站状态，启用“手动 NMT 管理”，并映射相应控制字节。

总结

通过 SG-ECAT-COE/CAN 网关，你可以实现： EtherCAT 主站与 CANopen 从站之间的无缝通信 EtherCAT 主站与自定义 CAN 设备之间的灵活数据交换 支持多种主流 PLC/控制器平台（TwinCAT、CODESYS、欧姆龙、汇川等）


审核编辑 黄宇