嵌入式3---单片机中断

一、中断是什么？

中断：CPU 正常执行程序时，外部 / 内部事件触发信号，让 CPU 暂停当前任务，立刻去处理紧急事件，处理完再回到原来的位置继续执行。

二、中断向量表 中断向量表 = 存放所有中断服务函数（ISR）入口地址的一张表

放在 MCU 固定的 Flash 地址（通常是 0x00000000 开始）

每个中断对应一个向量（一个函数指针）

中断触发时，硬件自动查表跳转到对应 ISR

三、中断优先级 当多个中断触发时优先级高的先执行，高抢占优先级会抢占低抢占优先级的cpu资源 在单片机里有两个优先级 1.抢占优先级（Preemption） 高抢占优先级可以打断低抢占优先级 2.子优先级（Subpriority） 抢占优先级相同时，子优先级高的先执行，不能互相打断 3.规则

高抢占优先级 > 低抢占优先级

同抢占优先级：子优先级高先执行

同优先级：硬件固定的序号小的先执行

4. 工程经验

紧急事件（如故障、编码器）：高抢占优先级

普通通信（串口、CAN）：中等

定时任务、LED：低优先级

四、中断响应流程 中断触发之后的经过 1.完成当前指令 2.保护现场：将当前的CPU寄存器、PC指针压入栈中 3.查找中断向量表：找到对应的服务函数地址 4.执行中断服务函数 5.恢复现场：出栈，回到主程序断点继续执行 五、ISR 中断服务函数编写注意事项 1.快进快出 中断服务函数尽量做到短、快、简单，避免使用耗时函数，如延时，大量循环，打印log等 2.可重入 函数打断后，可以再继续回来执行不会出错 最好不使用全局或者静态变量，不调用不可重入函数(printf，malloc等) 使用全局变量最好做volatile声明 3.共享资源保护 多个中断或者和主程序公用变量时做共享资源保护 如开关中断

// 临界区保护__disable_irq();共享变量 =1;__enable_irq();

4.必须清楚中断标志位 六、总结

中断向量表

存放中断服务函数入口地址的表

硬件自动查表跳转

中断优先级

抢占优先级：决定是否可以嵌套

子优先级：同抢占优先级时决定执行顺序

中断响应流程

停当前指令 → 保护现场 → 查向量表 → 执行 ISR → 恢复现场

ISR 编写规则

快进快出

可重入 （少用全局变量）

清中断标志

共享资源关中断保护

不调用阻塞 / 耗时函数

审核编辑 黄宇