赋能商用车 ADAS 研发：多工况、多车型适配的多传感器数据采集方案

▍文章来源于康谋自动驾驶

随着自动驾驶技术的迭代升级，商用车ADAS的研发进程已成为行业焦点。近期，在和众多商用车ADAS研发客户的沟通过程中，我们观察到了一些被频繁提到的客户需求和场景痛点，针对于此，本文为该类客户量身定制了一套高性能商用车ADAS多传感器数据采集方案。

本文将从客户的实际痛点出发，详细拆解如何在复杂工况、多车型适配等需求下，实现高精度、多传感器的数据融合与采集。

01 客户需求与场景痛点

不同于乘用车，商用车受自身车体特性、运营场景与研发需求，其 ADAS 数据采集绝非乘用车方案的简单放大，而是需要从底层设计就需要贴合专属需求的定制化工程，核心痛点集中在四个方面：

车体与配置感知难题：车体大、盲区多，需强化近场及 360° 环视感知，采集系统需支持配置与标定快速切换；

多车型适配灵活需求：涵盖多种品类且车身结构差异大，要求采集的支架和传感器，实现多车型快速适配，且改装后复标高效，降低研发成本；

多传感器融合高精度门槛：BEV / 端到端模型对数据时空对齐、空间融合精度要求严苛；

复杂工况高可靠性要求：运行场景与环境复杂多变，采集系统需满足商用车级的环境适应性，具备防震、防水、宽温域运行能力，同时长时间连续采集，保障低丢帧、无宕机。

02 解决方案概览

针对这些核心痛点，我们以场景化适配、高精度融合、高可靠性运行、定制化设计为核心设计理念，在传感器配置、硬件架构、标定流程与采集软件四个层级进行重构，以此实现对商用车 ADAS 数据采集全需求的精准覆盖。

传感器配置与硬件架构

良好的传感器配置，高协同的硬件架构是数据采集精度和稳定性的基础。根据商用车感知需求，采用分层感知 + 角模块化的传感器配置思路，搭配工控机 + 板卡 + 高精度时间同步模块的定制化硬件架构，实现多传感器360° 全维度感知、微秒级时间同步与高带宽数据存储。

在传感器配置上，该方案构建了分层感知的传感器配置体系，围绕商用车远近场、全视角感知需求，构建必选 + 强化 + 可选的传感器配置体系。通过采用aiSim软件对传感器位姿和采集范围进行仿真，对传感器配置布局可以快速有效验证合理性，降低调试成本。

必选配置：含环视多相机、主 LiDAR、360° 毫米波雷达及双天线 GNSS + 底盘 IMU，满足基础感知与定位；

强化配置：增设盲区近场 LiDAR、4D 毫米波雷达，提升融合能力与抗干扰性；

可选配置：在驾驶室增设第二 IMU，实现舱上传感器运动补偿与标定保持。角模块化设计将同侧相机、LiDAR、雷达集成，减少设备相对运动，保障标定与时间同步精度。

aiSim操作页面-1

aiSim操作页面-2

在硬件架构层面，该方案打造商用车级定制化硬件架构，以高同步、高带宽、高可靠、高拓展为核心打造专属硬件架构，适配复杂工况。基于PTP 协议搭建高精度时间同步系统，采用高带宽存储工控机搭载高性能 CPU，和专用采集与同步板卡，实现相机、LiDAR、雷达的精准采集与时间打标；

在数据交互与导出环节，硬件端配备万兆以太网、USB3.0等高速接口，支持多块大容量移动硬盘备份插接，实现采集数据的快速导出与存储。

多传感器标定与采集

高精度标定是多传感器数据有效融合的核心前提，更是为BEV模型空间对齐、跨模态融合提供精准位姿基准的关键。针对商用车多传感器配置特点，我们打造了全链路标定流程，全面覆盖相机内参标定、多传感器外参标定、多相机环视联合标定、LiDAR/雷达与相机联合标定等各类核心标定场景，可实现所有传感器空间位姿的精准对齐，同时配套标准化标定工具包，提升标定效率与规范性。

多视角真值标定可视化

在软件层面，我们的多传感器数据采集上位机软件，实现了数据采集、管理、后处理的全生命周期管控，全方位保障数据质量。该软件可精细化管控各类传感器，支持用户自定义采集方案，搭配低延迟实时可视化界面与快速告警响应机制，内置的质量评估模块可高效识别异常数据；同时针对商用车长途连续采集场景进行了资源优化设计，可实现不间断连续采集。

此外，软件兼容ROS1/2 BAG等行业主流存储格式，会对采集数据进行结构化命名与存储，并自动生成元数据文件，详细记录采集关键信息，便于后续数据追溯与使用。

多传感器数据采集上位机软件

03 结语

综上，从商用车车体特性与场景需求的深度拆解，到传感器配置、硬件架构、标定流程、采集软件的全流程落地，康谋商用车ADAS多传感器数据采集解决方案始终以商用车专属需求为核心，以高精度、高稳定、高适配为核心目标，可匹配当前BEV与端到端模型的研发需求，为商用车ADAS技术升级提供坚实的数据支撑。