强实时运动控制内核MotionRT750(一)：驱动安装、内核配置与使用-电子发烧友网

01 MotionRT750简介

MotionRT750是正运动技术首家自主自研的x86架构Windows系统或Linux系统下独占确定CPU的强实时运动控制内核。

该方案采用独占确定CPU内核技术实现超强性能的强实时运动控制。它将核心的运动控制、机器人算法、数控（CNC）及机器视觉等强实时的任务，集中运行在1-2个专用CPU核上。与此同时，其余CPU核则专注于处理Windows/Linux相关的非实时任务。

此外集成MotionRT750 Runtime实时层与操作系统非实时层，并利用高速共享内存进行数据交互，显著提升了运动控制与上层应用间的通信效率及函数执行速度，最终实现更稳定、更高效的智能装备控制，确保了运动控制任务的绝对实时性与系统稳定性，特别适用于半导体、电子装备等高速高精的应用场合。

02 MotionRT750的安装与使用

MotionRT750的安装包有如下资料:

1.【drive】文件夹是存储驱动文件；

2.【固件】文件夹是存储MotionRT750的固件文件；

3.【软件】文件夹是存储MotionRT750的控制台软件。

第一步：安装驱动程序

一.无卡模式下的驱动安装步骤

无卡模式：即PC电脑上的PCIE卡槽上未安装正运动的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡，该模式下的MotionRT750只有3小时的使用期限，到期会自动停止运行。可以在笔记本电脑上安装MotionRT750后做一些程序功能或算法的验证等工作。（笔记本电脑的网口安装EtherCAT总线相关的协议后可直接带总线伺服、IO等从站进行测试工作）

具体步骤：

在设备管理器中，菜单：“操作”→“添加过时硬件”，如若没有“操作”，就直接鼠标右击。

1.找到【添加过时硬件】。

2.点击【下一步】。

3.选择【安装我手动从列表选择的硬件】，然后点击【下一步】。

4.选择【显示所有设备】后点击【下一步】，然后点击【从磁盘安装】。

5.点击【浏览】，找到MotionRT750安装包里面的【driver】的文件夹，选择名为【ZMotionRt64.inf】的驱动文件。

6.然后点击【下一步】→【下一步】→【完成】。

7.完成后，即可在设备管理器的树状图里面看到【ZMotion_Device】。

二.插卡模式下的驱动安装步骤

插卡模式：即PC电脑的PCIE卡槽上有安装的XPCIE、XPCI或MINIPCIE系列的控制卡。

具体步骤：

1.找到并打开设备管理器，找到【其他设备】，有黄色感叹号的【PCI设备】。

如果存在多个PCI设备的情况，如何判断哪个PCI设备是正运动的XPCIE系列的运动控制卡呢？

我们可以鼠标右击PCI设备的【属性】点击选择【详细信息】，详细信息的属性选择【硬件ID】，确认为PCIVEN_EF34&DEV_1000&开头的PCI设备就是我们要安装驱动的设备。

2.点击【下一步】。

3.选择【安装我手动从列表选择的硬件】，然后点击【下一步】。

4.选择【显示所有设备】后点击【下一步】，然后点击【从磁盘安装】。

5.点击【浏览】，找到MotionRT750安装包里面的【driver】的文件夹。

6.然后点击【下一步】→【完成】。

7.完成后，即可在设备管理器的树状图里面看到【ZMotion_Device】。

7.MotionRT750驱动安装视频演示可点击→“强实时运动控制内核MotionRT750(一)：驱动安装”查看。

第二步：给MotionRT750配置可使用的CPU核心

1.【以管理员身份运行】CPU配置工具【configtool.exe】。

一定要以管理员器的身份运行哦！

2.点击【Config】再点击【OK】，然后按照提示点击【是】等待电脑重启，即可完成CPU的配置。

3.【以管理员身份】再次运行CPU配置工具【configtool.exe】，查看CPU的配置情况，点击【OK】即可关闭工具。

4.任务管理器也可以确认Windows系统可以使用的CPU核心数也少了一个。

注意

1.需要管理员权限执行[configtool.exe]。

2.不配置CPU则无法使用MotionRT750。

3.若不使用MotionRT750，则须打开configtool.exe将reserve设置为0，依次点击如下按钮【Config】--【ClearSet】--【OK】--【是】，然后等待电脑重启后，即可清除配置把CPU核心交还给Windows系统使用。

5.MotionRT750 CPU配置视频演示可点击→“强实时运动控制内核MotionRT750(一)：CPU配置”查看。

第三步：MotionRT750的控制台讲解

1.打开【MotionRt750.exe】。

2.更新子卡信息并保存。

对于工控机上有插我们的XPCI系列控制卡的用户，首次使用MotionRT750的控制台要记得更新子卡信息并保存，以免下次启动MotionRT750的控制台有报错【卡列表改变】。

具体步骤如下：依次点击【UpdateCard】→【--->】→【OK】后，即可完成子卡列表信息的保存。（一个工控机可以插多张XPCIE系列的扩展卡）

3.【TrialLicense】按钮介绍。

无XPCIE控制卡或XPCIE卡上所授权的功能不够时，我们可以配置【TrialLicense】来短期性的获取MotionRT750的更多更强大的功能。

值得注意的是：配置完【TrialLicense】后MotionRT750会在3个小时后自动停止运行，所以在正常的加工生产中我们要记得清除【TrialLicense】的配置。

注意：正常的加工生产中要记得清除【TrialLicense】的所有配置！！！

鼠标选择TrialLicense的相关信息后，然后点击键盘的【Delete】按钮外出相关信息的清除，然后点击【OK】按钮完成保存退出。

4.【Config】按钮介绍。

该界面用于配置MotionRT750的一些具体配置，配置完成后点击【OK】按钮进行保存配置，具体说明看《MotionRT750说明书V1.1.1.pdf》。

5.MotionRT750的固件升级。

MotionRT750的固件升级和传统的控制器的固件升级步骤有较大的区别。

具体步骤如下：

（1）先把后缀是zfm的固件文件拷贝到MotionRT750控制台的文件夹里面，然后去【License】界面的【Kernel file】处选择刚刚拷贝进去的文件即可完成固件升级。

（2）如果MotionRT750控制台的文件夹里面没有对应的固件文件，启动MotionRT750的时候会有如下报错。

03 RTSys软件连接MotionRT750

1.启动MotionRT750

2.软件连接

上位机连接MotionRT750主要有LOCAL接口和网口两种连接方式，网口连接时MotionRT750的IP地址就是工控机本身的IP地址。

上位机通过LOCAL接口链接MotionRT750，数据交互方式是直接内存交互的，交互速度快且稳定，单条指令交互周期在3us以内，推荐使用。

RTSys软件点击【连接】→【连接控制器】，在弹窗里面的【PCI/Local】行选择【MotionRT1】，然后点击【连接】按钮即可链接上MotionRT750。

上位机也可通过网口链接的方式链接MotionRT750，该方式下数据交互是需要CPU进行中转处理的，与MotionRT750交互速度会慢于LOCAL接口。

RTSys软件点击【连接】→【连接控制器】，在弹窗里面的【IP】行点击【IP扫描】，然后点击【开始扫描】，待IP扫描完成后点击【确定】按钮后，在【IP地址下拉框】里面输入或选择对应的IP后点击【连接】按钮即可链接上MotionRT750。

3.下载Basic项目到MotionRT750里面即可运行

04 网卡安装RT协议

1.打开电脑【网络连接】界面（以WIN10系统为例）。

（1）右键点击桌面上【此电脑】，点击【属性】。

（2）再点击【主页】进入到Windows设置界面。

（3）找到【网络与Internet】选项卡，点击进去。

（4）点击该界面内的【更改适配器选项】，就能弹出【网络连接】界面。

2.选择网卡安装ECAT总线协议。

（1）右键选中的网卡，点击【属性】，点击【安装】，点击【协议】，点击【添加】。

（2）在弹出的选择网络协议窗口界面点击【从磁盘安装】。

（3）在弹出的窗口界面点击【浏览】。

（4）在【查到文件】窗口找到我们前面从正运动官网下载的MotionRT750驱动文件【driver】文件夹下的【ZMotionRtPacket.inf】文件，然后点击【打开】。

（5）在【从磁盘安装】窗口点击【确定】。

（6）继续点击【确定】。

（7）在网卡属性界面看到【ZMotionRT64 Packet Protocol Driver】协议内容说明安装成功。

3.MotionRT750控制台添加ECAT总线网卡。

（1）双击【MotionRt750.exe】打开MotionRT750控制台，点击【AddEcat】。

（2）选择我们安装好ECAT总线协议驱动的网卡，点击【OK】。

（3）回到控制台界面，点击【UpdateCard】，再点击【-->】添加到Configlist，在点击【OK】，看到MotionRT1下包含了我们添加的网卡。

05 网口试跑总线驱动器

1.启动MotionRT750。

2.RTSys软件连接MotionRT750。RTSys软件点击【连接】→【连接控制器】，在弹窗里面的【PCI/Local】行选择【MotionRT1】，然后点击【连接】按钮即可链接上MotionRT750。

3.驱动器上电，将总线驱动器跟电脑主机安装了ECAT总线协议的网口用网线连接。

4.咨询技术支持，获取【总线初始化模板程序】。

5.使用【RTSys】软件，点击软件左上角菜单栏的【文件】→【打开项目】，打开【总线初始化模板程序】文件夹内的【ECAT总线初始化.zpj】工程项目。

6.点击左上角【常用】菜单栏内的【下载RAM】【下载ROM】(RAM掉电不保存，ROM掉电保存，上电自动运行）下载basic总线初始化程序，看到【总线初始化结束】的打印信息表示初始化完成（此时应能听到驱动上使能的声音）。

7.点击菜单栏【控制器】，再点击【控制器状态】，然后点击【槽位0节点】确认控制器识别到总线驱动器。

8.点击菜单栏【工具】→【手动运动】，在弹出的界面里选择对应轴号（示例只有一个总线轴，所以运动轴0），设置合适【脉冲当量】、【加速度】、【速度】等轴参数，再点击【左转】【右转】，可以直接观察实际电机运动情况，或者观察【手动运动】界面的【指令位置】、【反馈位置】是否有变化，【轴参数】界面【DPOS】、【MPOS】是否有变化来判断。