全国产！瑞芯微 RK3576 ARM 八核 2.2GHz 工业开发板—Linux应用开发手册

前 言

本文涉及的开发案例位于产品资料“4-软件资料Demo”路径下的base-demos和python-demos目录。

base-demos目录存放Linux常用开发案例，案例bin目录存放可执行文件，案例src目录存放源码。python-demos目录存放Python开发案例，案例脚本文件无需编译，可基于我司提供的文件系统直接运行。

如需重新编译Linux常用开发案例，请先参考《Linux系统使用手册》文档正确安装LinuxSDK，构建适配评估板的交叉编译工具链。然后将对应案例src目录拷贝至Ubuntu工作目录下，在src目录执行如下命令配置交叉编译工具链，并执行make命令进行案例编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。

备注：LinuxSDK版本号以实际情况为准。

Host#source /home/tronlong/RK3576/rk3576_linux6.1_release/buildroot/output/rockchip_rk3576/host/environment-setup

Host#make

图 1

开发板简介

创龙科技 TL3576-EVM 是一款基于瑞芯微 RK3576J/RK3576高性能处理器设计的4核ARM Cortex-A72 +4核 ARM Cortex-A53 + ARM Cortex-M0 国产工业评估板，Cortex-A72 核心主频高达 2.2GHz，Cortex-A53 核心主频高达 2.0GHz。评估板由核心板和评估底板组成，核心板 CPU、ROM、RAM、电源、晶振、连接器等所有元器件均采用国产工业级方案，国产化率100%。同时，评估底板大部分元器件亦采用国产工业级方案，国产化率约为 99%(按元器件数量占比，数据仅供参考)。核心板经过专业的PCBLayout 和高低温测试验证，质量稳定可靠，可满足各种工业应用环境要求。

评估板硬件资源图解1

评估板硬件资源图解2

Linux常用开发案例

led_flash案例

案例功能

本案例通过向评估底板用户可编程指示灯LED设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED闪烁效果。LED点亮与熄灭时间均为0.5s。

程序流程如下图所示。

图 2

LED设备节点为"/sys/class/leds/user-ledX/"目录下的brightness。

图 3

操作说明

将本案例bin目录下的可执行程序led_flash拷贝至评估板文件系统，并在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，即可看到评估底板LED以0.5s的时间间隔进行闪烁。同时，串口终端打印系统全部LED设备信息和程序当前控制的LED设备信息。

Target#./led_flash -h

Target#./led_flash -n 2

图 4

关键代码

预定义LED数组。程序由此数组获取LED信息，数组信息必须为系统已有LED信息，否则程序运行报错。

图 5

LED亮灭操作和时间间隔。

图 6

key_demo案例

案例功能

本案例通过监听用户输入按键USER1(KEY4)、USER2(KEY5)的状态，检测按键事件。

案例将获取按键事件后进行按键键值匹配，再进行事件处理，程序流程如下图所示。

图 7

操作说明

本次测试以用户输入按键USER1(KEY4)示例进行测试，如需测试用户输入按键USER2(KEY5)，请修改对应的设备节点。

执行如下命令，查看USER1(KEY4)按键对应的设备节点。

Target#cat /proc/bus/input/devices

图 8

图 9

将本案例bin目录下的可执行程序key_demo拷贝至评估板文件系统，在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，串口终端将打印提示信息。再按下评估板用户输入按键USER1(KEY4)，程序将检测到按键事件，并打印按键状态信息。

Target#./key_demo -h

Target#./key_demo -d /dev/input/event5

图 10

关键代码

定义按键。

图 11

监听按键事件。

图 12

循环监听。

图 13

can_echo案例

案例功能

本案例实现通过绑定一个CAN总线接口用于接收数据，当CAN端口接收到数据后，将数据重新发送到CAN总线接口。

程序流程如下图所示。

图 14

操作说明

请使用USB-CAN分析仪（型号：广成科技USBCAN-II FD）连接评估板CAN-FD1或CAN-FD2任一接口至PC机USB接口，硬件连接如下图所示。

本次测试以CAN-FD1接口（设备节点为：can0）为例进行演示。如需测试CAN-FD2接口，请将设备节点修改为can1。

图 15

评估板CAN-FD1接口与USB-CAN分析仪的连接关系如下表所示。

请参照《调试工具安装》文档安装GCAN Tools调试软件。在PC端打开GCANTools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。根据USB-CAN分析仪实际硬件连接，选择CAN1或CAN2。等待软件检测到设备后，将设置波特率为"1000K"，数据波特率设置为5000K，然后点击“确定”，如下图所示。

图 16

进入GCANTools软件发送界面，取消"CAN FD"选项，USB-CAN分析仪连接成功后将会显示Connected状态，如下图所示。

图 17

评估板启动进入评估板文件系统，执行如下命令配置CAN0总线波特率为1Mbps，配置数据波特率为5Mbps，并启动CAN0总线。

Target#ip link set can0 down

Target#ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on

Target#ip link set can0 up

图 18

将本案例bin目录下的可执行程序can_echo拷贝至评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。

Target#./can_echo --help

图 19

执行如下命令绑定CAN-FD1接口，并接收由GCANTools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在GCANTools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。

Target#./can_echo -v can0

图 20

图 21

图 22

图 23

可按"Ctrl + Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。

Target#killall -9 can_echo

图 24

关键代码

使用socket监听CAN接口。

图 25

将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。

图 26

tcp_udp案例

案例功能

本案例主要实现客户端(client)与服务端(server)的文本数据相互收发功能。本案例包含4个程序：

tcp_server：TCP服务端测试程序。

tcp_client：TCP客户端测试程序。

udp_server：UDP服务端测试程序。

udp_client：UDP客户端测试程序。

程序流程如下图所示。

图 27TCP通信

图 28UDP通信

服务端和客户端程序均可在评估板、PC机Ubuntu系统上运行。本章节采用评估板本地回环测试，即服务端与客户端程序均在评估板上运行，通过127.0.0.1进行本地回环测试，无需经过路由器。案例bin目录下的4个文件均为ARM端可执行程序。

操作说明

将本案例bin目录下的4个可执行程序拷贝至评估板文件系统。

在Ubuntu中执行如下命令使用OpenSSH登录评估板文件系统，如下图所示。

Host#sudossh root@192.168.13.27 //192.168.13.27为评估板IP地址，请根据实际情况修改

图 29

在评估板系统中执行如下命令，启用本地回环接口。

Target#ifconfig lo up

图 30

TCP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令，分别在评估板运行TCP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target#./tcp_server 2233 //TCP服务端命令

Host#./tcp_client 127.0.0.12233 //TCP客户端命令

程序执行后，客户端将会连接服务端。在服务端(Target)输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容。在客户端(Host)输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容，如下图所示。

图 31TCP服务端

图 32TCP客户端

UDP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令，分别在评估板运行UDP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target#./udp_server 2233 //UDP服务端命令

Host#./udp_client 127.0.0.12233 //UDP客户端命令

程序执行后，客户端将不会自动连接服务端。服务端在收到客户端信息前无法得知客户端的存在，因此需要客户端先向服务端发送信息。

在客户端(Host)输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容。在服务端(Target)输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容，如下图所示。

图 33UDP服务端

图 34UDP客户端

如需在PC机Ubuntu系统运行服务端或客户端程序，请将案例src源码目录拷贝至Ubuntu工作目录。进入源码目录后执行make命令，即可在当前目录下生成x86端可执行程序。在不同终端运行服务端或客户端程序的命令类似，但127.0.0.1需使用服务器IP地址替代。

Host#makeclean

Host#make CC=gcc

图 35

关键代码

以TCP通信程序为例。

tcp_client.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等数据结构和系统调用的使用。

tcp_server.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等数据结构和系统调用的使用。

由于篇幅过长等原因，部分内容均不逐一展示，如需获取完整版详细资料，请关注创龙科技微信公众号或官网，或者评论区留言，感谢您的支持！

审核编辑 黄宇