AGV激光导航定位技术综述与发展趋势

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在AGV早期发展中，AGV主要以电磁导航、磁带导航为主，这种AGV导航具有稳定可靠、经济实用，但是也有其如下弊端：

1、电磁导航需要对地面开槽进行施工，然后回填，破坏原有的地面完整性。

2、磁带导航需要在地面粘贴，后期容易被其他车辆与人员碾压破坏。

3、后期工艺要求修改AGV线路，需要重新施工铺设（增加成本）。

4、整体车间美观性不完美。

激光导航AGV以激光雷达作为探测外部周围环境的传感器，从而进行导航定位。相比于其他导航方式，激光导航AGV具有较高的可靠性和柔性，广泛应用于生产制造的各个领域。

AGV小车

无论是物流仓储的货物分拣，还是生产制造的物料搬运，对于激光导航AGV而言，都需要在调试阶段存储完整的地图信息，然后再投入运行，且运行阶段可不对全局地图进行修改或仅进行适当的修改。

获取精确的地图信息是十分重要的，直接影响到运行阶段的定位导航精度。一方面可以通过多次静态探测，将多幅局部地图进行拼接，得到完整的地图信息。另一方面，也可以通过同时定位与建图（slam）得到完整地图。

地牛AGV

激光导航AGV具有较高的可靠性、精准性、灵活性，能够适用于大部分的生产领域。基于反射标记物的激光导航方式，技术相对成熟。自然导航因其具有更好的灵活性，具有较大的发展潜力。基于上述两种方式的复合式激光导航，同时兼顾可靠性与灵活性，具有极高的研究价值。

地图构建是激光导航AGV十分重要的内容。激光导航结合AGV内部定位传感器可以获得更好的导航质量。在激光导航的基础上，引入新的导航方式用以辅助，配合外部环境添加的额外特定轮廓，可以使定位精度和可靠性进一步提升。

由于激光导航AGV具有较大的市场需求和较为广阔的应用场景，AGV激光导航技术还应不断提升和完善。未来的激光导航AGV，导航方式复合多样化，行驶路线更加灵活自由，导航信息的获取和使用更加方便，便于开发调试人员以及生产操作人员的使用和维护。

审核编辑 黄宇