KUKA机器人8.7系统对PROFINET软件进行编程控制的步骤

通过 KRL 解耦 PROFINET 设备

•	IOCTL 命令 1060：
‒	为了可以在不同的机器人上交替地运行一个设备，需要 IOCTL 命 令 1060 进行解耦。如果该设备仅在一个机器人上运行，也可以使 用该命令。 设备输出端设置在解耦后立即归零。如果将设备短时间断开电源后 又重新接上，则不会恢复输出端设置。
•	IOCTL 命令 60：
‒	只在该设备仅在一个机器人上运行时，才能使用该 IOCTL 命令。 只出于兼容性原因，该命令才仍可用。 在解耦时，设备上的输出端设置保持不变。如果将设备短时间断开 电源后又重新接上，则会恢复输出端设置。

始终可用	• 勾选：机器人控制器启动时期待设备已被激活。若设备未被激活，将输出故障信息。 • 未勾选：机器人控制器在启动时不检查设备是否已被激活。

已解耦设备的属性

• 若将解耦了的设备与总线或者电源分离开，这不会触发故障。
• 在已解耦的设备上进行的所有输入/输出操作都将保持无效。
• 已解耦的设备不能对读/写故障进行处理。
• 解耦时设备的输入端已被归零。
• 解耦时设备的输入端已被归零。

选项 始终可用
对于带工具更换系统的应用程序，并非所有设备都持续耦合。在冷启动或重新配置 I/O 驱动程序时，解耦的设备将直接触发总线故障。用选项 始终可用可以避免该情况：
• 勾选：错误信息
未勾选：无故障信息

句法
• 在一台机器人上使用该设备时：
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",60,用户 ID)
• 在一台或多台机器人上使用该设备时：
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1060,用户 ID)

这里将根据所用的工具给 ID 为 3 的设备解耦：
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1060,3)
ENDIF
...

2.通过 KRL 耦合 PROFINET 设备

有 2 个具有不同应用和效果的 IOCTL 命令用于耦合：
• IOCTL 命令 1050：为了使设备可以在不同的机器人上交替运行，需要IOCTL 命令 1050 进行耦合。如果该设备仅在一个机器人上运行，也可以使用该命令。
• IOCTL 命令 50：只在该设备仅在一个机器人上运行时，才能使用该IOCTL 命令。只出于兼容性原因，该命令才仍可用。

句法
• 在一台机器人上使用该设备时：
RET= IOCTL("PNIO-CTRL",50,用户 ID)
• 在一台或多台机器人上使用该设备时：
RET= IOCTL("PNIO-CTRL",1050,用户 ID)

这里将根据所用的工具给 ID 为 5 的设备耦合：
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_2) THEN
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1050,5)
ENDIF
...

3、通过 KRL 更改耦合 PROFINET 设备的等待时间

有些设备的耦合时间长于其他设备。因此，在机器人控制系统输出错误信息之前，要等待规定的时间。默认情况下，规定的等待时间为 10 秒，可在运行时于程序之内更改。为此，必须在程序中借助 KRL 函数 IOCTL 编程一个更改等待时间的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32776,等待时间)

素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返回值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-CTRL	总线驱动程序的名称
32776	用于更改等待时间的 IOCTL 命令
等待时间	在机器人控制器输出错误信息之前要等待的时间，单位：ms

返回值：RET

0	已成功更改等待时间。
-1	由于无法访问总线系统，所以未能更改等待时间。

示例
在该示例中，将该值设为 15 s (= 15000 ms)：
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32776,15000)

4.通过 KRL 查询 PROFINET 设备的状态

说明
运行时，可在一个程序之内查询 PROFINET 设备的状态。为此，必须在程序中借助 KRL 函数 IOCTL 编程一个查询状态的命令。
句法

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",70,用户 ID)

元素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返还值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-CTRL	总线驱动程序的名称
70	用于查询设备状态的 IOCTL 命令
用户识别号	要查询其状态的设备的用户 ID

返回值RET

值	说明
4	设备已解耦。
5	设备已耦合，但出现错误。
6	设备已耦合且工作正常。

7	设备已解耦，但内部仍在 PROFINET Controller 中激活。 提示：例如，当用 IOCTL 命令 60 将设备解耦时，会出现这种状态。在这种情况下，PROFINET Controller 会通过 DCP 搜索设备。

5.通过 KRL 激活或停用总线故障

在默认情况下激活总线故障。如果出现总线故障，这会导致停止和/或锁定激活命令。借助 KRL 函数 IOCTL 可停用并再次激活总线故障。激活或停用可以在运行时于程序内通过 KRL 执行。
可为一个或多个总线实例停用总线故障。如果总线故障被停用，会有如下表现：
• 总线故障：不停止和/或锁定激活命令
• 总线故障：smartHMI 信息窗口中没有故障信息
• smartHMI 信息窗口中会显示以下信息：
KRC IO 总线错误抑制针对下列总线实例激活：{总线实例}{总线实例}{总线实例}
• 如果总线实例中已出现故障，则无法再次激活总线故障。
该情况下可通过系统变量 $IOBUS_INFO 读取是否出现总线故障。

句法
• 为了停用总线故障：
RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 1)
• 为了激活总线故障：
RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 0)

元素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返还值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-CTRL	总线驱动程序的名称
1、1	用于停用总线故障的 IOCTL 命令
1、0	用于激活总线故障的 IOCTL 命令

返回值RET

值	说明
0	IOCTL 命令成功执行。
-1	未找到指定的总线驱动程序。
-3	KRL 函数 IOCTL 包含一个错误参数。
-4	由于出现总线故障，不允许激活。

6.通过 KRL 查询机器人控制器的节能模式

运行时，可在一个程序之内查询机器人控制器的节能模式。为此，必须在程序中借助 KRL 函数 IOCTL 编程一个查询节能模式的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-DEV",1002,0)

元素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返回值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-DEV	总线驱动程序的名称
1002	用于查询机器人控制器节能模式的 IOCTL 命令

返回值RET

值	说明
-1	查询时出现了一个错误。
2	机器人控制器处于制动器已制动的状态下。
240	机器人控制器处于 Energy_Saving_Disabled 状态下。
255	机器人控制器处于 Ready_To_Operate 状态下。
256	PROFIenergy 未初始化。
257	机器人控制器处于过度状态下

通过 KRL 重启总线系统

总线故障后，可在运行时在程序之内重启总线系统。为此，必须在程序中借助KRL 函数 IOCTL 编程一个重启总线系统的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",12,0)

元素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返还值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-CTRL	总线驱动程序的名称
12	用于重启总线系统的 IOCTL 命令

返回值RET

值	说明
0	重启总线系统成功。
3	重启总线系统失败。

7.通过 KRL 查询有故障的 PROFINET 设备数量

运行时，可在一个程序之内查询总线系统上有故障的 PROFINET 设备数量。为此，必须在程序中借助 KRL 函数 IOCTL 编写一个查询故障设备的命令。
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32774,0)

元素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返回值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-CTRL	总线驱动程序的名称
32774	用于查询故障设备数量的 IOCTL 命令

返回值RET

值	说明
0	总线系统上的所有设备功能完好。
>0	故障设备的数量

8.通过 KRL 查询已配置的 PROFINET 设备数量

运行时，可在一个程序之内查询总线系统上已配置的 PROFINET 设备数量。为此，必须在程序中借助 KRL 函数 IOCTL 编写一个查询已配置设备的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32775,0)

元素	说明
RET	用于保存 KRL 函数 IOCTL 返回值的变量。该变量的数据类型为 INT，在使用之前必须在程序中声明。
IOCTL	用于向总线驱动程序发送命令的 KRL 函数
PNIO-CTRL	总线驱动程序的名称
32775	用于查询已配置设备数量的 IOCTL 命令

返回值RET

值	说明
-1	执行 IOCTL 命令时出错。
>0	已配置设备的数量

审核编辑：刘清