大众标准KSS28虚拟伺服焊枪配置方法

创建WorkVisual项目

-打开WorkVisual项目（始终使用已在运行的机器人控制器中的活动项目）

-从“目录”窗口打开“选项”选项卡，为所有标准机器人选择“KS28_Basic and SPS Device 256 I/As”，或为所有激光机器人选择“KS28_Laser and SPS Device 256I/As”并将它们插入项目中的“选项/控制组件”下。

-将控件设置为活动控件

-右键单击“总线结构/添加”

-添加Profinet总线

-现在将所有Profinet参与者集成到Profibus中

虚拟轴项目

（此处以博世的组合控制为例）

单击参与者并进行必要的设置

现在必须建立正确的I/O连接。

在输入端连接所有16个字节。

在输出端，确保字节4和5没有连接，因为它们稍后将在内部连接。

从“目录”窗口打开“选项”选项卡，然后选择WorkVisual AddOnVKR（版本号可能与图像不同）.

将所需的钳子拉入电池配置，并将其连接到控制器

然后打开菜单栏中的SynchroMove配置，并将钳子连接到第一个自由驱动器接口。

现在将驱动接口与控制器连接（此处为Bosch的组合控制）

注意只有在I/O连接正确的情况下，控件才会显示为绿色！

一旦Profinet配置和I/O连接完成，项目就可以转移到机器人控制器。

WPS配置示例

本项目采用电动机组合控制。

EK磨损是正向/负向传递的。

补偿由机器人完成

使用参考位于ON位置的组合控制。

从属启动地址是预定义的

使用Bräuer的换盖器

使用Lutz的帽子切割器

正常的铣削是用焊枪的一个行程进行的。

使用焊枪的两个冲程进行开始铣削。

吹扫时必须使用变体3。

使用具有最小/最大值的冷却水查询

安装在机器人上的焊枪1：

Macro57中的技术调用：

-TECH2 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 KE (E/A Schnittstelle V2.20) EK-Verschleiss Positiv/Negativ mit Roboterausgleich KE Referenzieren Pos. AUF ohne autom. Quit bei Wdh. Fraesung Slave-Startadresse=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 EZ/SP/KE控制=Nr1 KE（I/O接口V2.20）EK磨损正/负，带机器人补偿KE参考位置ON，无自动。在Wdh退出。跟随铣削起始地址=预定义的技术调用=ON

-TECH2 KF Steuerung=Nr1 Ausfuehrung=Fraeser Normalfraesen KF Ausblasen bei Zange geschlossen ohne Versetzeinheit Slave-Startadresse(nur Wechsler)=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 KF控制=Nr1执行铣削时,正常框架KF在钳子关闭的情况下吹扫不带位移单元从属启动地址（仅限转换器）=预定义的技术调用=打开,铣刀的类型,型号,是否带吹气

-TECH2 KF-Umdrehungen EZ/SP/KE1 Z1 Startfraesen Teil1=xx[U] Startfraesen Teil2=xx[U] Huebe Startfraesen=xx Normalfraesen=xx[U] Huebe Normalfraesen=xx Techaufruf=EIN

-TECH2 KF转数控制 首次铣削第一次铣削,首次铣削第二次,空转,正常铣削

所需的其他配置

二进制输出 1 /3

二进制输入

模拟输出

模拟输入

钳功能 16/17/18/19

焊接钳1固定式：

Macro57中的技术调用：

-TECH2 EZ/SP/KE控制=Nr1 KE（I/O接口V2.20）EK磨损正/负，带机器人补偿KE参考位置ON，无自动。在Wdh退出。Fraesung Slave起始地址=预定义的技术调用=ON

-TECH2 KF控制=Nr1执行=Fraeser正常框架KF在钳子关闭的情况下吹扫

带偏移单元从起始地址（仅限转换器）=预定义的技术调用=ON

-TECH2 KF转数EZ/SP/KE1 Z1启动短语第1部分=xx[U]启动短语第2部分=xx[U]色调启动短语=xx正常短语=xx[U]Hue正常短语=xx技术呼叫=ON

焊钳1和2对接：

-TECH2 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 KE (E/A Schnittstelle V2.20) EK-Verschleiss Positiv/Negativ mit Roboterausgleich KE Referenzieren Pos. AUF ohne autom. Quit bei Wdh. Fraesung Slave-Startadresse=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 EZ/SP/KE控制=Nr1 KE（I/O接口V2.20）EK正/负磨损，带机器人补偿KE参考位置ON，无自动。在Wdh退出。Fraesung Slave起始地址=预定义的技术调用=ON

-TECH2 KF Steuerung=Nr1 Ausfuehrung=Fraeser Normalfraesen KF Ausblasen bei Zange geschlossen ohne Versetzeinheit Slave-Startadresse(nur Wechsler)=vordefiniert Techaufruf=EIN

-TECH2 KF控制：Nr1版本：Fraeser正常框架KF在没有位移装置的情况下用钳子关闭吹扫从属启动地址（仅限转换器）：预定义技术调用：ON

-TECH2 KF-Umdrehungen EZ/SP/KE1 Z1 Startfraesen Teil1=xx[U] Startfraesen Teil2=xx[U] Huebe Startfraesen=xx Normalfraesen=xx[U] Huebe Normalfraesen=xx Techaufruf=EIN

-TECH2 KF转数EZ/SP/KE1 Z1启动短语第1部分=xx[U]启动短语第2部分=xx[U]色调启动短语=xx正常短语=xx[U]Hue正常短语=xx技术呼叫=ON

-TECH2 KF-Umdrehungen EZ/SP/KE1 Z2 Startfraesen Teil1=xx[U] Startfraesen Teil2=xx[U] Huebe Startfraesen=xx Normalfraesen=xx[U] Huebe Normalfraesen=xx Techaufruf=EIN

-TECH2 KF转数EZ/SP/KE1 Z2启动短语第1部分=xx[U]启动短语第2部分=xx[U]色调启动短语=xx正常短语=xx[U]Hue正常短语=xx技术呼叫=ON

审核编辑：汤梓红