用3.8元芯片合宙Air32自制轮腿机器人，靠谱吗

在漫天飞舞的银杏叶中，为你跳“华尔兹”的可能是——可爱的机器人小伙伴？闪耀的科技之光，让梦想照进现实。今天特别分享@维少爷的极客小窝大佬的最新佳作，愿你也喜欢。

这是一款以合宙Air32单片机为主控的自制轮腿机器人，主结构3D打印，重量一公斤多。

本来这个项目是想用STM32去实现的，毕竟在那么多单片机里，我最熟悉的就是它了。后来在闲逛淘宝的时候，无意间发现了合宙Air32这颗国产的宝藏芯片，高主频加大内存，而且编程方式和STM32一毛一样。

最主要的原因是价格非常香，于是就有了这个国产芯的轮腿机器人——你也可以和我一样，叫他“轮腿少年”。他的腿部由两颗12V巨磁阻编码器电机提供动力，大腿由两颗42KG无刷舵机提供强劲的升降动力。

得益于机体内安装的合宙Air32单片机的精确控制，目前机器人已拥有站立、行走、单边桥等等本领：

1

- 行走起卧基本功 -

轮腿机器人拥有自己站立行走的能力，仅用两颗轮子就能保持平衡，还能原地掉头；并且可以再次趴下，然后再次优雅的站起来。

利落起卧、华丽转身，主打一个优雅：

当然，他还有一些可爱的小动作，来逗你喜欢上他。抖抖扭扭，直到糊出镜头外……假设有双臂的话，是不是可以来套“科目三”呢~

2

- 单边桥挑战 -

通过安装在他腿部的两个伸缩机构，实时地调整长短，让机体始终保持着水平的状态。单边桥挑战，走起！努力努力再努力，成功上岸~

这一切优雅的背后，都经历了无数次的失败。就比如：

但这不影响他，心中坚信“这次一定行”！经过参数整定后，再次变得优雅。大路考也妥妥没问题，不走寻常路，他来啦他来啦~

3

- 重心自调节 -

压力山大？作为轮腿少年，纵然“泰山压顶”也要学会坦然乐摇摇。先来五卷胶带叠叠乐~

虽然画面略略晃，但请相信那是镜头原因，事实上轮腿少年可以很稳很惬意。换个角度，恢复优雅~

轮腿机器人重心自我调节的原理——对角度偏差进行积分，用这个积分的值去调整机械中值，从而实现自适应重心。

4

- 更多功能开发 -

目前跳跃功能正在开发中，机器人项目整体也在优化中。更多功能应用，欢迎感兴趣的朋友们一起来交流探讨。