在漫天飞舞的银杏叶中,为你跳“华尔兹”的可能是——可爱的机器人小伙伴?闪耀的科技之光,让梦想照进现实。今天特别分享@维少爷的极客小窝大佬的最新佳作,愿你也喜欢。
这是一款以合宙Air32单片机为主控的自制轮腿机器人,主结构3D打印,重量一公斤多。
本来这个项目是想用STM32去实现的,毕竟在那么多单片机里,我最熟悉的就是它了。后来在闲逛淘宝的时候,无意间发现了合宙Air32这颗国产的宝藏芯片,高主频加大内存,而且编程方式和STM32一毛一样。
最主要的原因是价格非常香,于是就有了这个国产芯的轮腿机器人——你也可以和我一样,叫他“轮腿少年”。他的腿部由两颗12V巨磁阻编码器电机提供动力,大腿由两颗42KG无刷舵机提供强劲的升降动力。
得益于机体内安装的合宙Air32单片机的精确控制,目前机器人已拥有站立、行走、单边桥等等本领:
1
- 行走起卧基本功 -
轮腿机器人拥有自己站立行走的能力,仅用两颗轮子就能保持平衡,还能原地掉头;并且可以再次趴下,然后再次优雅的站起来。
利落起卧、华丽转身,主打一个优雅:
当然,他还有一些可爱的小动作,来逗你喜欢上他。抖抖扭扭,直到糊出镜头外……假设有双臂的话,是不是可以来套“科目三”呢~
2
- 单边桥挑战 -
通过安装在他腿部的两个伸缩机构,实时地调整长短,让机体始终保持着水平的状态。单边桥挑战,走起!努力努力再努力,成功上岸~
这一切优雅的背后,都经历了无数次的失败。就比如:
但这不影响他,心中坚信“这次一定行”!经过参数整定后,再次变得优雅。大路考也妥妥没问题,不走寻常路,他来啦他来啦~
3
- 重心自调节 -
压力山大?作为轮腿少年,纵然“泰山压顶”也要学会坦然乐摇摇。先来五卷胶带叠叠乐~
虽然画面略略晃,但请相信那是镜头原因,事实上轮腿少年可以很稳很惬意。换个角度,恢复优雅~
轮腿机器人重心自我调节的原理——对角度偏差进行积分,用这个积分的值去调整机械中值,从而实现自适应重心。
4
- 更多功能开发 -
目前跳跃功能正在开发中,机器人项目整体也在优化中。更多功能应用,欢迎感兴趣的朋友们一起来交流探讨。
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