MATLAB消息结构获取方法

消息结构获取

ROS消息是对象，消息数据存储在属性中。MATLAB具有方便的方法来查找和探索消息的内容。

如果订阅了/pose主题，则可以接收和检查发送的消息。

posesub = rossubscriber("/pose","DataFormat","struct")

posesub =
Subscriber with properties:
TopicName: ‘/pose’
LatestMessage: []
MessageType: ‘geometry_msgs/Twist’
BufferSize: 1
NewMessageFcn: []
DataFormat: ‘struct’

使用receive从订阅者获取数据。一旦接收到新消息，函数将返回该消息并将其存储在posedata变量中(第二个参数是以秒为单位的超时)。

posedata = receive(posesub,10)

posedata = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Twist’
Linear: [1x1 struct]
Angular: [1x1 struct]

该消息的类型为geometry_msgs/Twist。消息中还有另外两个字段:Linear和Angular。

您可以通过直接访问这些消息字段来查看它们的值:

posedata.Linear

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: 0.0457
Y: -0.0015
Z: 0.0300

posedata.Angular

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: -0.0358
Y: -0.0078
Z: 0.0416

这些消息字段的每个值实际上都是一条消息。它们的消息类型是geometry_msgs/Vector3。

geometry_msgs/Twist是由两条

geometry_msgs/Vector3消息组成的复合消息。

xpos = posedata.Linear.X

xpos = 0.0457

如果希望快速总结消息中包含的所有数据，请调用rosShowDetails函数。rosShowDetails适用于任何类型的消息，并递归地显示所有消息数据字段。

rosShowDetails(posedata)

ans =
‘
MessageType : geometry_msgs/Twist
Linear
MessageType : geometry_msgs/Vector3
X : 0.04571669482429456
Y : -0.001462435127715878
Z : 0.03002804688888001
Angular
MessageType : geometry_msgs/Vector3
X : -0.03581136613727846
Y : -0.007823871737372501
Z : 0.04157355251890671’

rosShowDetails在调试期间和希望快速查看消息内容时提供帮助。