24GHz轨迹跟踪雷达模组，可检测区域内人员位置、数量

前言

安信可新款雷达模组Rd-03D已经上市，该雷达采用一发两收的天线，可以实现目标跟踪，实现对区域内目标测距、测角和测速。

本应用示例使用STM32解析Rd-03D的串口数据，将结果通过另一个串口发送给VC-02开发板，实现对当前人数的实时播报。

01Rd-03D引脚说明

J1引脚说明：

J2引脚说明：

02软件设计框架

03STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL库配置

打开CubeMX，选择STM32F103C8T6。

选择两个串口，分别是串口1和串口2，PA9为USART1_TX，PA10为USART1_RX，PA2为USART2_TX，PA3为USART_RX。

选择异步通讯，勾选中断，注意：串口1的波特率为256000，串口2波特率为115200。

下面附上时钟配置图：

04STM32与Rd-03D和VC-02的接线

05串口数据处理

一、Rd-03D的串口数据

Rd-03D模组通过串口(TTL电平)与外界通信，雷达串口默认波特率为256000，1停止位，无奇偶校验位。雷达输出检测到的目标信息，包括在区域中的x坐标，y坐标，以及目标的速度值。

雷达默认是处于单目标检测模式，需要切换至多目标检测模式。

上报是数据帧格式：

数据示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

红色部分表示目标1的信息，蓝色表示目标2的信息，绿色表示目标3的信息。（详情可查看原博文内容）

本示例只展示有无人，所以只需要判断在对应的数据帧中有没有相应的目标信息即可。

二、VC-02的串口数据

VC-02的串口数据格式是由用户自定义的，开发的平台和资料可以在VC系列模组官网查看

这里附上测试中定义的串口协议和语音指令表格，串口输出均为16进制数，文章结尾附上VC-02固件。

06、STM32数据处理

这里我是采取设置标志位的方式处理数据。为了防止在雷达数据下发过快时，语音一直重复播报的情况。

审核编辑 黄宇