焊接机器人编程方法及流程技巧

焊接机器人编程方法有什么?所谓焊接机器人是从事焊接的工业机器人，广泛应用于汽车制造、造船、航空等领域。使用机器人时，首先要做好编程，使机器人能够按照既定的程序完成各种操作。焊接机器人主要有示教编程法、离线编程法、自主编程法三种，下面焊接机器人厂家无锡金红鹰带大家了解一下焊接机器人编程的三种方法。

一：示教编程法

教学编程是指操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。

示教编程的特点:

这种逐点记录焊枪姿势的方法需要操作员作为外部传感器。机器人本身缺乏外部信息传感，灵活性差。此外，对于结构复杂的焊接件，操作员需要花费大量时间进行教学，编程效率低下。焊接环境参数发生变化时，需要对焊接过程进行重新教学，不能适应焊接对象和任务变化，焊接精度差。

二：离线编程法

离线编程采用一些传感技术，主要依靠计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性，最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。与教学编程相比，离线编程可以减少机器人的工作时间CAD简化编程的技术。

离线编程

离线编程的特点:

离线编程可以根据工况和应用情况构建模拟的焊接环境CAD夹具、零件和工具的几何模型。然而，由于缺乏真实焊接环境的传感数据，结构的几何模型只是对真实焊接目标的部分描述，在焊接过程中必须进行偏差调整，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，焊接过程中必须实时控制偏差，以满足焊接过程的要求。

三：自主编程法

实现机器人智能化的基础是自主编程技术。各种外部传感器的应用使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。

自主编程的特点:

独立编程技术不需要繁重的教学，减少了机器人的工作时间和工人的工作时间，也不需要根据工作台信息实时纠正焊接过程中的偏差，大大提高了机器人的自主性和适应性，成为机器人未来的发展趋势。

焊接机器人编程流程

1.打开机器。操作员打开控制柜上的电源开关“ON”状态，将操作模式调整为“TEACH”→“示教模式下”。

2.焊接程序编辑。进入程序编辑状态：首先在主菜单上建立一个新的程序，显示新的程序屏幕，然后按选择键编辑机器人的轨迹;将焊接机器人移动到安全位置，使周围环境便于操作。输入程序。

3.打开伺服电源。操作人员握住安全电源开关，打开伺服电源机器人进入可移动状态;使用轴操作键将机器人移动到开始位置，按插入方法键，将插入方法设置为关节插入，输入缓冲显示线中的关节插入命令。

4.根据不同的工件设置焊接参数。焊接参数的设置不是一步完成的，需要根据焊接质量进行细微的调整。

焊接机器人的编程技巧

1.为了减少焊接变形，选择合理的焊接顺序.焊接顺序由焊接枪的行走路径长度决定。

2.优化焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定，以获得最佳的焊接参数。

3.采用合理的变位机位置.焊枪姿态.焊接枪相对于接头的位置。工件固定在变化机上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，则在编程过程中需要不断调整变化机，使焊接焊缝按焊接顺序达到水平位置。

4.及时插入清枪程序。编制一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电喷嘴，保证焊枪的清洗，提高喷嘴的使用寿命，保证可靠的电弧引入.减少焊接飞溅。

5.编制程序一般不能一步到位。只有不断检查和修改机器人焊接过程中的程序，调整焊接参数和焊枪姿势，才能形成良好的程序。

审核编辑：汤梓红