干货|虹科KPA MoDK运行环境与搭建步骤(2)——MoDK运行环境搭建

“虹科”工业自动化

本系列文章旨在帮助读者对虹科KPA Automation体系进行一个简要的理解，并且能使用MoDK快速进行上手操作，包括：虹科KPA Automation、虹科KPA MoDK简介，虹科KPA MoDK的运行环境搭建与例程测试。本文档搭建的虹科KPA MoDK运行环境，是基于Win10，并且是以C/C++为开发语言进行的。若您有任何疑问，欢迎您联系我们（400-999-3848），虹科工程师将给您专业的解答。

MoDK运行环境搭建 STRAT！

程序准备：

# 虹科KPA EtherCAT Studio

#虹科KPA MDK

# 高于2.8版本的CMAKE

#Visual Studio、V-REP机器人仿真平台

#虹科KPA MoDK

Hongke

01. 安装虹科KPA EtherCAT Studio

虹科KPA EtherCAT Studio是一站式的开发软件，可以连接至本地或远程的虹科KPA Master，进行整个EtherCAT网络的组态扫描，状态机切换，过程数据地址表确认等等操作，实现EtherCAT网络的组态、监视、诊断等功能。

结合MoDK使用时，我们需要虹科KPA EtherCAT Studio进行整个ECAT网络的组态，以及电机轴的各项参数设置，如绑定驱动器（伺服），驱动模式，电机最大速度、加速度、加加速度等等。

安装虹科KPA EtherCAT Studio

请注意，MoDK所需要的Motion Configuration Utility插件，只有在虹科KPA EtherCAT Studio 2中才有，所以我们安装的Studio版本，也必须是2.x版本的。步骤流程如下：

获取Studio安装包/Download

如果您在虹科的合作伙伴KPA的官网上自行获取Studio安装包，那么流程将相对复杂，大致流程如下：注册KPA账户→填写缘由申请Trial版本的Studio（或者其他的试用产品）→等待KPA批复→KPA确认后在您的帐户中提供下载链接。

由于流程复杂而且KPA批复的时间不定，我们虹科会给您提供所有使用产品的安装包。如果您有这个需求，欢迎拨打400-999-3848。

安装Studio/Installation

获取安装包后，您会得到一个msi安装文件，点击即进入安装流程。请注意安装时候的两个路径，其中一个是Studio程序本体的安装路径，另外一个是Studio所需要调用的一些周边数据的路径，包括插件（如MoDK所需要的Motion Configuration Utility）、ECAT从站库等等。您可以自行修改安装目录。

Studio打开时需要扫描从站库文件夹加载ECAT从站库，这个过程耗时较长，且其中多数从站都不会用到，导致用户体验不佳，您可以参照以下步骤，快速加载Studio：打开从站库文件夹，进行备份后删除，然后回到Studio，右键从站库空白处，点击“Reload collection”，可观察从站库已清空，此时重新打开Studio，可以看到Studio的启动加载时间极大缩短了。

此时开启Studio后，只需要将将所需设备的xml放入从站库文件夹，重新加载从站库即可。

为Studio绑定License/License

请注意，Studio可以运行在无需License的demo模式下，其性能会有所限制，仅允许从站有15个字节的PDO数据，多于15字节则PDO数据无法下发，并且运行其单次运行时间会有限制。MDK/MoDK运行环境的单次运行时间最多为1小时，1小时后运行环境将自动关闭。

Hongke

02. 安装虹科KPA MDK

虹科KPA MDK（Master Development kit）包括虹科KPA MRT（Master Runtime）和虹科KPA MIP（Master Integration），前者是虹科KPA Master的运行环境，后者是虹科KPA Master的头文件、库文件以及例程源代码。两者均以安装包的形式提供，请注意MoDK目前仅支持虹科KPA MDK 1.6及以下版本，虹科KPA MDK 2.0以上暂不支持。

安装时的注意事项

● 虹科KPA MRT的安装过程中包括WinPcap 4.1.3的安装，可能会出现WinPcap不支持当前系统（WIN10）的问题。但点击确定后仍可以完成安装。●安装虹科KPA MIP时，需要记住Installation location的安装路径，在下一节CMAKE编译中，我们需要指定的MDK引用路径，就在其中。●安装完成后会提示重启计算机，您可以在安装完其余组件后再一次性重启。

03

VS 2019、V-REP机器人仿真平台安装

严格上来说Visual Studio的版本并没有严格规定，只要不是太过时都可以使用，笔者使用的是VS 2019 community进行开发。Visual Studio的资源及安装流程在网上比较常见，请您自行查找，或者也可以找我们索要安装包。由于cmake编译生成MoDK需要使用现成的编译器，请务必在cmake编译生成MoDK工程前完成VS（或其它IDE）的安装。

V-REP机器人仿真平台是一个开源的机器人仿真平台，使用EDU（教育版）可以免费使用其所有功能，其官网下载链接为：https://www.coppeliarobotics.com/downloads

04

CMAKE编译MoDK例程

上文提到，MoDK可根据不同的OSAL库文件运行于不同的操作系统下，为了实现这种平台无关性，MoDK本身仅以源代码和库的形式提供，包括C文件、头文件、库文件以及CMAKE list文件，不包括任何平台相关的项目文件，需要您自己手动使用CMAKE进行源代码编译。