RA6T2无传感器矢量控制应用笔记 [5] 控制程序描述 (3)

3. 控制程序描述

介绍本应用笔记的目标软件。

3.3 控制的内容

3.3.1 配置选项

可以使用RA配置器来配置电机的无传感器矢量控制模块的配置选项。生成代码时，发生更改的选项会自动反映到hal_data.c文件中。表3-13列出了选项名称和设置值，如下所示。

表3-13 无传感器模块的配置选项

图3-11 电机无传感器矢量控制的FSP配置（FSP 3.5.0)

3.3.2 包含的模块的配置选项

电机的无传感器矢量控制模块包含以下模块。

• 电流模块

• 速度模块

• 角度模块

• 驱动程序模块

这些包含的模块的每个配置参数均与无传感器矢量控制模块相同。下面的表中列出了选项名称和设置值。

表3-14 电流控制的配置选项

图3-12 电机电流控制器的FSP配置 (FSP 3.5.0)

表3-15 速度控制的配置选项 [1/2]

表3-16 速度控制的配置选项 [2/2]

图3-13 电机速度控制器的FSP配置 (FSP 3.5.0)

表3-17 角度和速度估算的配置选项

图3-14 电机角度驱动器的FSP配置器 (FSP 3.5.0)

表3-18 驱动器访问的配置选项

图3-15 ADC和PWM调制驱动器的FSP配置 (FSP 3.5.0)

3.4 控制流程图

3.4.1 主过程

图3-16 主过程流程图

3.4.2 100[µs] 周期中断（载波同步中断）过程

图3-17 100[µs] 周期中断（载波中断）过程流程图

[ms] 周期中断过程

图3-18 1[ms] 周期中断过程流程图

3.4.4 过电流检测中断过程

过电流检测中断是指外部过电流检测信号在POEG引脚输入时，或者在GTETRGD输出电平比较操作检测到输出短路时所发生的中断。在这两种情况下，PWM输出端均处于高阻抗状态。因此，在该中断过程开始执行时，PWM输出端已经处于高阻抗状态，并且已停止向电机输出。

图3-19 过电流检测中断过程流程图