功能块MCA_CamInDirect的电子凸轮功能

1_回顾及简介

从本节开始，将持续介绍基于功能块MCA_CamInDirect的电子凸轮功能。

前面曾介绍过MCA_GearInDirect，MCA_CamInDirect与之特点近似，也是个急性子。执行MCA_CamInDirect时，首先读取主轴的当前位置，根据主从轴R&A的设置，计算出与主轴当前位置耦合的从轴当前位置，即刻出发，奔赴应许之地。

启程出发的方向也有所设置。在MCA_CamInDirect的输入参数中，有一个Direction，也有一个Sync Window。当从轴当前位置与从轴的应许之地的位置差值超过Sync Window时，按Direction设定的方向启程运动。反之，当小于Sync Window时，按运行距离最短的方向奔向应许之地。

即便主轴未启动，从轴也会马上执行。因此，无论Gear还是Cam，凡是带Direct的功能块，都是急性子。

2_具体操作介绍

1.程序介绍

在act_Cam中添加MCA_CamInDirect. 其Master/Slave/CamTableID与MC_CamIn的设置相同。其它参数不用设置，可以在VISU上操作。

在MC_CamIn的输入有参数MasterSyncPosition & MasterStartDistance。而在MCA_CamInDirect中，则替换之以SyncWindow和SyncDirection等。

添加了功能块：MCA_CamGetInterpolationPosition。针对选用的Cam表，每给定一个输入Master_Position，即可得到与之相对应的从轴位置：Interpolation_Point。

VISU中，添加MCA_CamInDirect的VISU，及与主轴位置相对应的Interpolation_Point。

2.测试MCA_CamGetInterpolationPosition

给主轴设定不同的数值，测试与之对应的Interpolation_Point

3.主从轴RR模式下的运行测试

主轴和从轴都设置为Relative。无论启动时主从轴的当前位置，当执行MCA_CamInDirect时，InSync马上变为TRUE。状态机马上变为：Synchronized Motion。此时，主轴启动时，从轴即刻跟随启动。

当主从轴均为RR时，其运行与MC_CamIn时完全相同。