寻迹智行“快稳准”无人叉车方案，赋能工业智能化发展！

近年来，随着工业自动化与智能制造成为主流趋势，物流自动化的发展成为大趋势，包括无人叉车在内的自动化、智能化搬运工具也迎来前所未有的发展机遇。特别是2020年以来，受特殊环境影响，企业面临复工率低、人员短缺、人员集中风险、项目现场部署受限等诸多困境，促使企业快速推进“机器换人”的步伐。无人叉车和AGV/AMR在工业生产、仓储物流领域的应用，呈现进一步扩大趋势。

FMR全称是自主移动叉车，又称无人叉车，是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和AGV技术，与普通AGV 相比，它不仅能完成点对点的物料搬运，同时能实现多个生产环节对接的物流运输，能适用于高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，实现了生产全流程的无人化作业，缩短了物流周期，提高了执行效率，市场前景一片大好！

寻迹智行是一家致力于AGV（AMR）移动搬运机器人研发、设计、组装、销售、安装一体化企业，公司目前主营产品有：如工业各类移动搬运机器人AGV/AMR等，为客户提供定制化的智慧物流解决方案。为顺应AMR（自动移动机器人）大趋势，寻迹智行推出了FMR系列产品，包括FL12C（堆高式） 、FP30（牵引式） 、FR16S（前移式） 及FT20（搬运式）共四款，该系列产品具有快速部署、功能完备、第三方设备对接便捷、运行高效等技术亮点。同时，为适应快节奏的生产节拍，寻迹智行突破性地将叉车运行速度提升至2m/s，运行速度行业领先，并推出货叉联动概念。在行走过程中调整货叉高度，无需到目标位置再耗时调整，极大提高了运行效率，可适应绝大部分工业场景的生产节拍与应用需求。

FMR产品根据功能分为4类，各款车型都做了全功能通用性开发，具体介绍如下：
一、地图模块：
1)支持快速在线建图，可实时观察到建图效果；
2)一次建图面积可到50万平；
3)支持手自动两种闭环方式；
4)支持纯反光柱建图模式；
5)支持扩展建图，避免地图扩充时的重复建图操作。

实时扩展建图示意图

二、融合定位：
1)支持陀螺仪、里程计、激光雷达及反光柱等多传感器融合，可适应各类复杂工业场景；
2)支持开机自定位；
3)融合定位重复定位精度±10mm；
4)支持通过反光柱、二维码及码带等多种方式进行末端高精度定位，定位精度正负5mm，甚至定位精度可达±2mm。

反光柱定位建图示意图

三、自主导航：
1)支持弧角转弯，运行流畅无卡顿；
2)运行速度最高可达2m/s；
3)路径策略可独立设置，特殊场景特殊处理；
4)急刹急停时做到实时响应，且车子无卡顿现象。

四、安全避障：
1)接入安全触边、安全激光、叉脚光电、急停等传感器，真正做到360°安全防护；
2)安全激光可设置64个三级避障防区，满足各类场景应用需求；
3)增加语音、蜂鸣器、示廓等各类警示信息，出现故障时及时提醒。

叉车任务：
1)灵活配置叉车取放货高度；
2)支持货叉联动控制，可在行走中执行货叉升降行为，提高执行效率；

手动清错：当agv报警时，若非硬件故障，通过车体上的复位按钮可以快速将内部错误清除，使叉车迅速恢复至正常状态，继续执行任务。

手动控制按钮示意图

自动上线：
1)支持叉车在任意站点上线：将叉车开至任意站点附近，可借由APP快速上线；无需开至固定站点上线；
2)若设置为调度上线，则在开启调度后叉车就近寻找点位自动上线；

智能调度：
1)支持路径规划、交通管制、任务管理、状态监控及充电管理等综合性功能；
2)统一设备对接入口：提出“中间件”概念，涉及现场设备对接时直接与中间件通讯，不会影响到调度内核；
3)融合了静态交管、预测交管、碰撞检测、热度图等前沿算法，使多车调度可以高效稳定执行，尽量避免直接死锁、间接死锁等问题；
4)支持跨楼层、跨厂区及多车型联合调度；
5)系统支持不同车型；
6)调度配置、操作快捷简便，易学习易上手，当天学当天会。

调度系统示意图

通过调度系统的衔接，可以将叉车与MES、WMS等第三方系统组成一套完备的生产流程，实现生产系统间无缝对接，激发出整个生产流程的较大效益。可以预见，无人叉车的市场前景无限扩展，刚需不断增加，必将成为下一阶段工业智能化发展的中坚力量。寻迹智行FMR系列产品在产品质量过硬的基础上，配备完善的研发团队、方案设计、安装实施与技术服务，必将在无人叉车行业发挥越来越重要的作用。

审核编辑黄宇