RA FreeRTOS任务创建

随着嵌入式应用程序变得越来越复杂，单片机裸机开发已经无法满足工程师对于复杂程序的需求。于是具有多任务调度和实时响应特性的RTOS便越来越受工程师们青睐。瑞萨RA系列MCU兼容FreeRTOS系统，开发环境e² studio完美支持FreeRTOS，无需额外手动移植。以下介绍如何用瑞萨e² studio创建RA系列MCU的FreeRTOS工程。

对于不熟悉瑞萨的FSP开发环境的工程师们，此文章能够很好帮助大家了解RA系列的FreeRTOS并快速创建FreeRTOS工程，详细步骤如下：

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创建工程

按正常步骤创建RA工程时，选择FreeRTOS。

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FreeRTOS的FSP配置

2.1

在Stack中创建任务，并命名为Task1和Task2，内存管理默认为静态内存分配。

2.2

FreeRTOS通用项Common设置简单说明。

注: 多个任务时，所有任务公用Common的设置。如task1和task2，在task1页面设置完Common后，无需再在task2页面设置。

2.2.1 Common->General：

2.2.2 Common -> Memory Allocation, Optional Functions：

内存分配：如果选择了动态内存管理，则需Enable Support Dynamic Allocation，同时在New Stack –> RTOS中添加heap x(1~5)，FreeRTOS在创建任务、信号量、队列等时候会使用heap_x.c中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从Total Heap Size中申请的。

API函数：可enable或disable相应的FreeRTOS API函数。

2.3

任务中添加外设、队列、信号量等

2.4

配置好定时器后，点Generate Project Content生产底层代码。

本例程实现简单的LED灯闪烁，定时器0和定时器1的周期分别配置为300ms和800ms。定时器和LED管脚的配置方法，就不在此做详细说明了。

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FreeRTOS底层代码介绍

3.1

代码生成，文件夹目录如下

3.2

用户无需手动调用API函数创建任务，FSP生成的main函数里会分别调用task1_create()和task2_create()创建任务，创建完成后执行vTaskStartScheduler ()启动任务调度。

3.3

在任务中task1_entry.c和task2_entry.c添加用户初始化和应用代码。

带FreeRTOS的工程里，生成的main函数里不会调用hal_entry.c，而是直接创建任务后，执行任务切换，进入任务函数task1_entry.c和task2_entry.c。

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