betaflight源码分析

最近都没人看我的文章了，可能是最近惹到哪路神仙了。。。

SO，索性就破罐子破摔，我就看看能糟糕到啥程度：

还是想哭

最近天天看DJI新飞机的各种评测，看的心痒痒，不知道体验官能不能选到我

除去这些虚的不说，现在大家接触到的穿越机飞控固件只有betaflight。事实上这个BF的固件经过一轮又一轮的更新迭代，早就变得臃肿不堪了，因为大家什么功能也想要，什么样的传感器也装在飞机上面。BF的固件对于嵌入式的领域来说，我自己觉得是一个大型的工程了，而且这么长时间还在维护，拿证明上层的构架也蛮不错。其次也是想小小的在GT上面提个issue，但是就提个崩溃这种的就太没有水平了，还是想提交一点代码的，所以，编写的前提是看懂，也是我写这个东西的一个原因。当然更重要的是学习里面各个学科的知识了。

梦起始的地方就是main文件了

其次在BF仓库里面还有一个烂尾的ESC项目

姜主任说嗝屁了

现在电调的代码，尤其是穿越机的，常见是汇编，这样的C代码不多见。如果有可能也是想读读看。