KUKA机器人控制系统等待信息提前继续运行程序

以下情况时，机器人控制系统显示一条等待信息：

•指令“等待时间”已编程设定，等待时间开始计时。

• 在一个影响程序运行的 PLC 指令 (例如 WARTE ONL) 中已经编程设定了一个未满足的条件。

示例：等待信息，因为不满足条件“M78 & E4”

例外：

如果正在等待的指令在一个MakroSubmit 程序中，则机器人控制系统不会显示警告信息！可以通过 分析宏提交 显示等待条件。

如果在出现等待信息的同时出现提示信息 Makrostep 超时，则机器人控制系统显示一条综合信息。

例如:等待:

WARTE BIS !E16 & E23

$LOOP_MSG[]="!E16 & E23"显示等待信息

$LOOP_CONT=TRUE激活模拟按钮

WAIT FOR (NOT $IN[16] AND $IN[23]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)) 等待信息控制程序

$LOOP_MSG[]=" "清除提示

模拟	模拟满足条件或等待时间倒计时。程序继续运行。 模拟 仅在 T1 或 T2 下可用。
	出现一条综合信息时，模拟 与出现一条纯等待信息时的情况一样。
分析	打开窗口分析。窗口显示关于未满足的条件的信息。
	出现一条综合信息时，该按钮打开窗口 Makrostep 诊断。

窗口分析:

程序中的条件

‍1 M78 = !A77 + (E1 & E2) + E3

2A77 =EIN

...

3WARTE ONL M78 & E4

1	标记 M78 的定义
2	将输出端 A77 设定为 TRUE。
3	条件“M78 & E4”： 如果该条件不满足，则机器人控制系统显示一条等待信息。

窗口 分析 中的条件

窗口 分析显示关于未满足的条件的信息。如果条件含有标记，则可以将该条件显示为标记或加以分类显示。

如果复选框 标记器 已勾选，则窗口显示标记：

如果复选框 标记器 未勾选，则窗口显示用于组成标记的元素。

•这时在示例中显示有 3 种有可能满足条件的答案。

•此外还显示 A77是 TRUE。

1	正号及直线将“或”关联分开。
2	如果输入端或输出端有名称，则会显示在这里。

审核编辑：刘清