STM32入门学习笔记之CAN通信实验3

18.2.9 CAN过滤器FIFO关联寄存器：CAN_FFA1R

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
	FFA[27:16]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
FFA[15:0]

Bit 29~Bit 0：过滤器关联设置

0：过滤器被关联到FIFO0

1：过滤器被关联到FIFO1

18.2.10 CAN过滤器激活寄存器：CAN_FA1R

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
	FACT[27:16]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
FACT[15:0]

Bit 29~Bit 0：过滤器激活

0：过滤器被禁用

1：过滤器被激活

18.2.11 发送邮箱标识符寄存器：CAN_TIxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
STID[10:0]/EXID[28:18]	EXID[17:13]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
EXID[12:0]	IDE	RTR	TXRQ

Bit 31~Bit 21：标准标识符或扩展标识符，依据IDE位的内容，这些位或是标准标识符，或是扩展身份标识的高字节

Bit 20~Bit 3：扩展标识符，扩展身份标识的低字节

Bit 2：标识符选择

0：使用标准标识符

1：使用扩展标识符

Bit 1：远程发送请求

0：数据帧

1：远程帧

Bit 0：发送数据请求，由软件对其置1，来请求发送邮箱的数据。当数据发送完成，邮箱为空时，硬件对其清0

18.2.12 发送邮箱数据长度和时间戳寄存器：CAN_TDTxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
TIME[15:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
-	TGT	-	DLC[3:0]

Bit 31~Bit 16：报文时间戳，该域包含了，在发送该报文SOF的时刻，16位定时器的值

Bit 8：发送时间戳（只有在CAN处于时间触发通信模式才有效）

0：不发送时间戳TIME[15:0]

1：发送时间戳TIME[15:0]

注：在长度为8的报文中，时间戳TIME[15:0]是最后2个发送的字节：TIME[7:0]作为第7个字节，TIME[15:8]为第8个字节，替换了写入CAN_TDHxR[31:16]的数据。为了把时间戳的2个字节发送出去，DLC必须编程为8。

Bit 3~Bit 0：发送数据长度，指定数据报文的数据长度或者远程帧请求的数据长度

18.2.13 发送邮箱低字节数据寄存器：CAN_TDLxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
DATA3[7:0]	DATA2[7:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
DATA1[7:0]	DATA0[7:0]

Bit 31~Bit 24：数据字节3

Bit 23~Bit 16：数据字节2

Bit 15~Bit 8：数据字节1

Bit 7~Bit 0：数据字节0

18.2.14 发送邮箱高字节数据寄存器：CAN_TDHxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
DATA7[7:0]	DATA6[7:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
DATA5[7:0]	DATA4[7:0]

Bit 31~Bit 24：数据字节7

Bit 23~Bit 16：数据字节6

Bit 15~Bit 8：数据字节5

Bit 7~Bit 0：数据字节4

18.2.15 接收邮箱标识符寄存器：CAN_RIxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
STID[10:0]/EXID[28:18]	EXID[17:13]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
EXID[12:0]	IDE	RTR	-

Bit 31~Bit 21：标准标识符或扩展标识符，依据IDE位的内容，这些位或是标准标识符，或是扩展身份标识的高字节

Bit 20~Bit 3：扩展标识符，扩展身份标识的低字节

Bit 2：标识符选择

0：使用标准标识符

1：使用扩展标识符

Bit 1：远程发送请求

0：数据帧

1：远程帧

18.2.16 接收邮箱数据长度和时间戳寄存器：CAN_RDTxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
TIME[15:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
FMI[7:0]	-	DLC[3:0]

Bit 31~Bit 16：报文时间戳，该域包含了，在接收该报文SOF的时刻，16位定时器的值

Bit 15~Bit 8：过滤器匹配序号

Bit 3~Bit 0：接收数据长度

18.2.17 接收邮箱低字节数据寄存器：CAN_RDLxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
DATA3[7:0]	DATA2[7:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
DATA1[7:0]	DATA0[7:0]

Bit 31~Bit 24：数据字节3

Bit 23~Bit 16：数据字节2

Bit 15~Bit 8：数据字节1

Bit 7~Bit 0：数据字节0

18.2.18 接收邮箱高字节数据寄存器：CAN_RDHxR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
DATA7[7:0]	DATA6[7:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
DATA5[7:0]	DATA4[7:0]

Bit 31~Bit 24：数据字节7

Bit 23~Bit 16：数据字节6

Bit 15~Bit 8：数据字节5

Bit 7~Bit 0：数据字节4