伺服控制中常见的基本概念

传统伺服电机应连接图

立迈胜一体化伺服电机连接示意图

PMM系列一体化伺服电机主要特点：

1.模块化高集成度设计，快速布置现场和安装，省去驱动器和电机之间匹配过程，降低了现场总线的成本，减少了使用成本。

2.通过EtherCAT/CANOpen协议（DS402）与控制器相连，每个节点直接使用硬件实现运算，无需软件参与，大幅缩短报文延迟时间。传输速率：2x100Mbps（全双工）一个伺服轴的硬件延时只有1us。

3.控制精度达到±1rpm和±1pulse，1ms的实时响应周期，具有优异的控制性能及良好的定位精度。

更多关于一体化伺服电机查看什么是一体化伺服电机。

常见名词解释

静摩擦力矩

电机绕组开路时，便转了在任意位置开始转动需克服的阻力矩。

齿槽力矩

电机绕组开路时，电机回转一周内，由于电枢铁心开槽，有趋于最 小磁阻位置的倾向而产生的周期性力矩。

连续堵转电流

在连续工作工内，对应连续堵转转矩时的绕组的电流。对方波驱动电机电流为峰值，对正弦波驱动电机电流为有效值。

连续堵转转矩

在连续工作区内，电机所输出的最大连续转矩。

峰值堵转转矩

电机超出连续工作区，允许短时输出的最大转矩。

几种常见的脉冲控制方式选择（可以通过伺服的参数设定来实现）

脉冲+方向的模式使用的最多。（市场上几乎所有的小型的PLC都支持简易的运动控制 脉冲+方向的模式）

1.脉冲+方向

2.CW/CCW

3.Encoder A/B

I/O点

在讨论控制系统的时候，I/O点是最经常听到的一个术语。它是指输入/输出点，I代表INPUT，指输入，O代表OUTPUT，指输出。

输入/输出都是针对控制系统而言，输入指从仪表进入控制系统的测量参数，输出指从控制系统输出到执行机构的参量，一个参量叫做一个点。一个控制系统的规模有时按照它最大能够控制的I/O点的数量来定的。

模拟量和开关量

在控制系统中，一个常见的术语就是模拟量和开关量。不论输入还是输出，一个参数要么是模拟量，要么是开关量。

模拟量指控制系统量的大小是一个在一定范围内变化的连续数值，比如温度从 0~100度，压力从0~10MPA，液位从1~5米，电动阀门的开度从0~100%，等等，这些量都是模拟量。

模拟量是连续变化的物理量，例如电压,温度,压力和转速等。PLC不能直接处理模拟量，需要用模拟量输入模块中的A/D转换器，将模拟量转换为与输入信号成正比的数字量，供外部执行机构(例如电动调节阀或变频器)使用。

开关量包括开入量和开出量，是数字信号，只有“0”和“1”两种状态。

开入量来自保护装置外部的接点，供保护装置使用。开出量是保护装置向外部提供的接点，供给外部设备的，如开关的导通/断开的状态、继电器的闭合/打开、电磁阀的通/断等等。PLC可以直接输入和输出开关量信号。

控制回路

通常是针对模拟量的控制来说，一个控制器根据一个输入量，按照一定的规则和算法来决定一个输出量，这样，输入和输出就形成一个控制回路。

控制回路有开环和闭环的区别。

开环控制回路，指输出是根据一个参考量而定，输入和输出量没有直接的关系。

而闭环回路则将控制回路的输出再反馈回来作为回路的输入，与该量的设定值或应该的输出值作比较。闭环回路控制又叫反馈控制，是控制系统中最常见的控制方式。

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