【PHYTEC开发板试用体验】终结篇- 乒乓球机器人

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经过停更的这段时间，这次是储备了一个大的彩蛋。我是一个乒乓球爱好者，虽然乒乓球技术不咋地，但是还是很好学的，想通过勤能补拙来实现提高乒乓技术，但是社区老大爷们的技术还是很牛的，基本上看不上我这菜鸟，所以很少愿意给我喂球，所以就有了一个想法，那不如自己做一个乒乓球发球机吧，我们也可以把它叫做乒乓球训练机器人。

这个乒乓球发球机包含了，包含了硬件，软件，结构，先上两张图吧！

先看看结构，结构看似还是比较简单的，我们从上往下看，最上面是一个发球球机筒，这是有一个垃圾桶代替的，当然他是一个新的干净的垃圾桶，我们在垃圾桶旁边开了一个口，用于出球。这个口连接着一段软管连接到一个五十毫米的pvc水管，然后是在水管上装了两个电机，形成一个发球头部件，pvc水管固定在一个舵机上，舵机连接在一个可前后左右调节的手机支架上，然后手机支架固定在一块小木头上，然后再固定到木制的底座上。在另一头，连接着发球桶，这大概就是整个结构。

下面的说说硬件，硬件除了上面提到的电机和舵机，还在淘宝上买了一个电机驱动板lm319，可通过pwm波形进行驱动，实现调速调频。还有一个红外接收头板，一个红外遥控器，最后是我们主角：phytec控制板。

画一个硬件架构图：

最后说说软件，软件可以分为驱动层和应用层。驱动层主要有串口驱动，pwm波驱动。应用层主要有创建几个task,队列，信号量，定时器。初始化io,uart等。然后就是根据红外接收头的信号来实现乒乓球速度，方向，频率等的逻辑控制。另外这里还实现了手动模式和自动模式。

处于手动模式时，*键或#号分别保存所有当前的电机参数。在自动模式时，可以调出来之前保存的电机参数。

p1手动模式：

1. 可以手动调节上下电机的速度，A键决定调节上一个，b对应下一个，下面下按键减速，下面上按键加速。
2. 手动调节左右摇摆角度，下面中间左右按键ok

3.c键对应手动调节送球速度，下面上键加速，下键减速

4.d键对应手动调节送球周期即频率，下面上键加时间（变慢），下键减时间（变快）

p2自动模式：

1. 上下旋组合模式
2. 长短球组合模式
3. 落点组合模式

最后总结一下，可以说是纯手工打造的一台自动发球机训练机器人，经过一代代改良，终于达到我想要的效果：可发上下旋，侧旋，长短球，可左右摇摆发球，可发一跳或两跳球。可远程遥控。几乎用尽了我毕生所学。球技涨不涨就看你了。